[发明专利]一种主被动式可穿戴康复训练机械手

摘要

本发明公开了一种主被动式可穿戴康复训练机械手，包括外部箱体、箱体两侧的拇指和四指康复训练系统，拇指和四指康复训练系统分别通过多连杆及齿轮系统与内壁相连，镜子安装在两侧平行布置的机械手之间并成一定角度；该机械手分别与人手五指各关节相连，接触端设有压力传感器，一侧拇指和四指康复训练系统的运动，由另一侧机械手通过多连杆和齿轮传递及改变动力方向来驱动，进而实现患者一侧手带动另一侧手同步主被动康复训练。本发明由箱体内壁承担重量，采用环保轻型材料，既不会给患者构成负担，又降低成本，本发明具有结构精巧、操作安全方便且易实现的特点，借助镜像神经元理论并通过手部精巧复杂的康复训练动作，可达到全面高效的康复治疗。

主权项

一种主被动式可穿戴康复训练机械手，其特征在于，包括固定机械手的箱体(1)、以及分别架设在箱体(1)左右两侧的拇指康复系统和四指康复系统，拇指康复系统通过多连杆传力系统及齿轮与箱体(1)相连，四指康复系统通过多连杆传力系统与箱体(1)相连；平面镜(8)设在所述箱体(1)中的两侧机械手之间；所述拇指康复系统和四指康复系统分别与手指各关节相连，连接后的拇指康复系统与四指康复系统相互呈30度的空间角布置，相连端设有压力传感器，一侧拇指和四指康复训练系统的运动，由另一侧机械手通过多连杆和齿轮传递及改变动力方向来驱动，进而实现患者健侧手带动患侧手或者患侧手自主运动的主被动式同步康复训练；所述拇指康复系统包括拇指机构、齿轮组以及拇指固定肋板；所述四指康复系统包括通过多连杆传力系统与食指、中指、无名指和小指的四指分别相连的四指机构以及四指固定肋板；所述多连杆传力系统包括分别与拇指机构、四指机构的四指中端指节外骨骼连接的两个互连的连杆,两个连杆之间设有与箱体相连的活塞杆、四连杆和若干固定杆；所述多连杆传力系统包括设在箱体(1)内左右两侧的一对连杆，一对连杆端头分别与左右侧的四指机构的四指近端指节外骨骼(26)或拇指连杆(47)相连，一对连杆的另一端连接有铰接活塞杆的四连杆机构，四连杆机构的延伸端连接有纵杆，纵杆的端部分别铰接有与箱体(1)侧壁连接的固定杆和横杆，一对横杆之间连接有铰接活塞杆的四连杆机构。