[发明专利]一种力位混合控制的双驱动夹持机构有效
| 申请号： | 201610473418.3 | 申请日： | 2016-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN107538509B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 杨奇峰;徐方;王宏玉;邹风山;宋吉来;孙秉斌;栾显晔 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司;中国科学院控股有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种力位混合控制的双驱动夹持机构，包括：主滑轨，含有两个夹持件配合进行夹持工作的夹持手，两个驱动器；其中，两个所述驱动器与两个所述夹持件一一对应配合，两个所述驱动器控制对与所述驱动器对应的所述夹持件的转矩大小，进而控制驱动所述夹持件在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动，以及通过控制所述夹持件的位置实现所述夹持件的夹持力度的改变，实现了夹持件的力位混合控制，提高了夹持的稳定性，不用根据特殊的应用环境进行夹持治具的新定制，减少重新定制夹持治具的工时，提高了工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混合 控制 驱动 夹持 机构 | ||
【主权项】：
一种力位混合控制的双驱动夹持机构，其特征在于，包括：主滑轨，含有两个夹持件配合进行夹持工作的夹持手，两个驱动器；其中，两个所述驱动器与两个所述夹持件一一对应配合，两个所述驱动器控制与所述驱动器对应的所述夹持件的转矩大小，进而控制驱动所述夹持件在所述主滑轨上进行不同速度的位置移动，以及通过控制所述夹持件的位置实现所述夹持件的夹持力度的改变。
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