[发明专利]一种集装箱搬运小车控制方法

摘要

一种集装箱搬运小车控制方法，属于仓储技术领域。本发明通过两辆搬运小车的组合来搬运集装箱，包括以下步骤步骤1，连接集装箱通过中点对位及平行对位使小车与集装箱准确稳定连接；步骤2，抬升集装箱两小车同时将集装箱抬升一定高度；步骤3，搬运集装箱通过行驶模式和平移模式的切换使用，灵活控制小车搬运集装箱；步骤4，放置集装箱通过小车自动识别目标地标识，以准确放置集装箱。本发明可大大减小搬运设备体积，适应狭小区域搬运需要，同时操作简单，动作灵活，成本较低。

主权项

一种集装箱搬运小车控制方法，用于集装箱搬运系统，所述集装箱搬运系统包括无线主控制器、搬运小车，所述搬运小车设有动作执行控制器、连接于所述动作执行控制器的电驱动轮装置、液压抬升装置、测量组件，所述动作执行控制器接收无线主控制器的通信信号，并控制所述电驱动轮装置、液压抬升装置及测量组件工作，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：步骤1，无线主控制器控制搬运小车连接集装箱：步骤1.1，两辆搬运小车分别靠近集装箱前后两端；步骤1.2，自动对位：步骤1.2.1，中点对位：所述测量组件包括设于搬运小车贴合端面中部的摄像头，两辆搬运小车分别通过所述摄像头获取集装箱前后两端面的中点，使两辆搬运小车的贴合面的中点落在所述集装箱前后两端面的中点连线上；步骤1.2.2，平行对位：所述测量组件还包括设于搬运小车贴合端面两侧对称位置处的激光定位器，通过所述激光定位器测距，以调整搬运小车两侧距集装箱端面的距离，至搬运小车的贴合面与集装箱的端面平行；步骤1.3，无线主控制器控制搬运小车贴近集装箱端面，并固定连接；步骤2，抬升集装箱：两辆搬运小车同时将集装箱抬升一定高度；步骤3，搬运集装箱：步骤3.1，模式选择：行驶模式，将任意一辆搬运小车设定为驱动机，另一辆设定为从动机；平移模式，将两辆搬运小车均设为驱动机；步骤3.2，移动控制：根据所选模式控制搬运小车搬运集装箱；步骤4，放置集装箱：步骤4.1，识别定位：搬运小车识别目标位置处的标识，自动调整位置；步骤4.2，箱体下降：两辆搬运小车同时将集装箱降低至地面；步骤4.3，解除连接：两辆搬运小车解除与集装箱的连接。