[发明专利]手术机器人及其机械臂

摘要

本发明提供了一种手术机器人及机械臂；机械臂包括竖直移动关节、重力平衡机构和第一传动机构，竖直移动关节具有连接器以驱动外部构件沿竖直方向移动，重力平衡机构通过第一传动机构与连接器连接，以配平连接器和外部构件；重力平衡机构包括配平结构和第一柔性体，第一传动机构包括比例轮和第二柔性体，比例轮包括内轮和外轮；第一柔性体分别与配平结构和内轮连接，第二柔性体之第一本体围绕并部分固连外轮，第一本体的两端分别与第二柔性体之第一、二延伸部连接，第一本体围绕外轮的方向与第一柔性体连接内轮的方向相反，第一、二延伸部的另一端分别与连接器的上、下部连接，第一、二延伸部被配置为当连接器移动时，位移变化量相等。

主权项

1.一种机械臂，包括具有一连接器的竖直移动关节，所述竖直移动关节用以驱动与所述连接器连接的外部构件沿竖直方向移动，其特征在于，所述机械臂还包括重力平衡机构以及第一传动机构，所述重力平衡机构通过第一传动机构与所述连接器连接，以配平所述连接器和外部构件的重力；其中，所述重力平衡机构包括配平结构以及第一柔性体，所述第一传动机构包括比例轮以及第二柔性体，所述比例轮包括同轴安装且同步转动的内轮和外轮；所述第一柔性体的一端与所述配平结构连接，所述第一柔性体的另一端与所述比例轮的内轮连接，所述第二柔性体包括第一本体、第一延伸部和第二延伸部，所述第一本体包括第一端和第二端，所述第一本体围绕并部分固连所述外轮的外围，所述第一本体的第一端围绕所述外轮的方向与第一柔性体围绕所述内轮的方向相反，所述第一本体的第一端延伸与第一延伸部的一端连接，所述第一本体的第二端延伸与第二延伸部的一端连接，所述第一延伸部的另一端与所述连接器的上部连接，所述第二延伸部的另一端与所述连接器的下部连接，且所述第一延伸部和第二延伸部被配置为当连接器移动时，所述第一延伸部和第二延伸部的位移变化量相等。