[发明专利]一种双通道软体手指及软体机器人

摘要

本发明公开了一种双通道软体手指及软体机器人，该双通道软体手指上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)。手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)，且柔性关节(3)与柔性节肩(5)的下部是手指指板(4)。手指内部设有两个气路通道，当向气路通道中进行充气时，充入的气体通过气路通道导入气囊中。本发明通过支架、气流导通阀与双通道软体手指组装，能够得到二指、三指、四指、以及根据使用环境设计成多指机器人。 1

主权项

1.一种双通道软体手指，其特征在于：双通道软体手指上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)；手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)；柔性关节(3)和柔性节肩(5)间隔设置在手指指板(4)的上部，手指指板(4)的下部设置有多个凸起(41)；手指接头(2)的端部是外凸环形体(22)，手指接头(2)端部与柔性关节(3)的过渡段是锥形体(23)；双通道软体手指的内部设有A气路通道(6)和B气路通道(7)，当向A气路通道(6)和B气路通道(7)中进行充气时，充入的气体通过A气路通道(6)和B气路通道(7)导入气囊(31)中。

2.根据权利要求1所述的双通道软体手指，其特征在于：双通道软体手指为硅橡胶材质。

3.根据权利要求1所述的双通道软体手指，其特征在于：双通道软体手指的宽度与长度的关系为b＝4a/15。

4.一种软体机器人，其特征在于，所述软体机器人包括至少两个如权利要求1所述的双通道软体手指，以及至少两个气流导通阀、至少两个充气嘴和支架；

其中，所述支架上设有安装面板和至少两个支臂，所述安装面板用于实现与外部设备进行固定；各个所述支臂用于连接各个所述气流导通阀；

每个所述气流导通阀由上阀头和下阀头组成，所述上阀头上安装有所述充气嘴，所述下阀头下方安装有所述双通道软体手指的手指接头；

所述上阀头的一端设有用于安装所述充气嘴的螺纹孔，所述上阀头的另一端设有锥体椭圆凸嘴，所述上阀头的上阀面板与所述下阀头的下阀面板通过螺钉固定连接；所述上阀头的中部设有气流通道，所述锥体椭圆凸嘴接插在所述双通道软体手指的手指接头的进气口中；

所述下阀头的一端是所述下阀面板，所述下阀头的另一端是空心锥体；所述下阀头的中部设有锥体椭圆通孔和内凸台，所述内凸台用于支撑所述双通道软体手指的手指接头的外凸 环形体；所述锥体椭圆通孔用于所述双通道软体手指的手指接头穿过。

5.根据权利要求1所述的双通道软体手指，其特征在于，所述凸起(41)为波浪线形。

6.根据权利要求4所述的软体机器人，其特征在于，所述至少两个支臂在所述支架的圆周上排布。

7.根据权利要求4所述的软体机器人，其特征在于，所述过渡段的锥形体被夹持在所述锥体椭圆凸嘴和所述锥体椭圆通孔之间，所述端部的外凸环形体被固定限位在所述内凸台内。

8.根据权利要求1所述的双通道软体手指，其特征在于，所述手指末端(1)的结构体及其内部的空腔均逐渐向所述手指末端收敛。