[发明专利]一种下肢康复训练机器人系统

摘要

一种下肢康复训练机器人系统，涉及一种康复训练系统，本发明由ARM微处理器（1）、BLDC无刷电机（2）、无刷电机驱动（3）、电源管理系统（4）、模拟量数字量采集系统（5）、全向轮底盘系统（6）、智能视觉处理系统（7）、人机交互界面（8）组成。系统中ARM微处理器接收底盘系统反馈信号、智能视觉处理系统信号以及人机交互界面信号、模拟量数字量采集信号等；本发明采用全方位移动结构使患者能在平面内实现任意方向行走及任意半径转弯，满足不同训练要求；采用托架结构满足患者支撑要求；轮子由无刷直流电机控制，能够按医生的康复训练处方跟踪设定的运动轨迹，又可以行器支撑患者身体并确保安全，又要使患者能在任意方向训练。

主权项

一种下肢康复训练机器人系统，其特征在于，所述系统包括ARM微处理器（1）、BLDC无刷电机（2）、无刷电机驱动（3）、电源管理系统（4）、模拟量数字量采集系统（5）、全向轮底盘系统（6）、智能视觉处理系统（7）、人机交互界面（8）；系统中ARM微处理器接收底盘系统反馈信号、智能视觉处理系统信号以及人机交互界面信号、模拟量数字量采集信号等，控制输出无刷电机驱动信号并且控制BLDC无刷电机运转，带动全向轮底盘；BLDC无刷电机，通过霍尔编码器向无刷电机驱动输出电机实时数据；无刷电机驱动通过与ARM微处理器通信驱动BLDC无刷电机，使得BLDC无刷电机可以按照要求工作；电源管理系统将锂电池的电量输出给机器人的ARM微处理器、BLDC无刷电机、无刷电机驱动、模拟量数字量采集系统、全向轮底盘系统、智能视觉处理系统等组成部位；模拟量数字量采集系统集成在ARM微处理器电路系统中，分别连无刷电机驱动、机器人全向轮底盘系统和智能视觉处理系统，采集并输出机器人所用的模拟量以及数字量；全向轮底盘系统，采用四轮全向轮独立悬挂设计，BLDC无刷电机通过联轴器连接；智能视觉处理系统，采用WINDOWS 7下的Visual Studio 2013配合OPENCV进行系统构建；人机交互界面，通过上位机或手持移动终端与机器人进行通信。