[发明专利]人-机协作系统的控制方法有效
| 申请号： | 201610523283.7 | 申请日： | 2016-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN106003049B | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 李亚楠;李琦;刘利钊;崔男洙;李密 | 申请（专利权）人： | 李亚楠;李琦 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙) 35222 | 代理人： | 杨唯 |
| 地址： | 361000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种人‑机协作系统的控制方法，包括肢体、机器臂以及控制系统，机器臂包括端部受动器以及力传感手柄，所述力传感手柄设置在所述受动器并用于测量肢体向所述臂施加的力，控制系统根据力传感手柄所获得的力的大小对机器臂产生控制输入，并驱动端部受动器达到预定的目的地；控制方法包括：S1，通过力传感手柄测量肢体向机器臂施加力的大小及方向，并将其定义为肢体模型中预定轨迹和真实轨迹之间的误差；S2，将步骤S1所测量的力进行积分作为控制系统中所需的反馈信号，以区分外界干扰和肢体主动施加的力；S3，将步骤S2中得到的反馈信号反馈给控制系统，控制系统根据阻抗模型控制对反馈信号进行最小化处理实现机器臂自主跟随肢体运动。 | ||
| 搜索关键词： | 控制系统 机器臂 手柄 传感 反馈信号 测量肢体 协作系统 受动器 肢体 施加 端部受动器 最小化处理 驱动端部 外界干扰 预定轨迹 肢体模型 肢体运动 阻抗模型 施加力 测量 反馈 | ||
【主权项】：
一种人‑机协作系统的控制方法，所述人‑机协作系统包括肢体、机器臂以及控制系统，所述机器臂包括端部受动器以及力传感手柄，所述力传感手柄设置在所述端部受动器并用于测量肢体向所述机器臂施加的力，所述控制系统根据所述力传感手柄所获得的力的大小对所述机器臂产生控制输入，并驱动所述端部受动器达到预定的目的地；所述控制方法包括以下步骤：S1，通过力传感手柄测量肢体向所述机器臂施加力的大小及方向，并将其定义为肢体模型中预定轨迹和真实轨迹之间的误差；S2，将步骤S1所测量的力进行积分作为控制系统中所需的反馈信号，以区分外界干扰和肢体主动施加的力；S3，将步骤S2中得到的反馈信号反馈给所述控制系统，所述控制系统根据阻抗模型控制对该反馈信号进行最小化处理从而实现所述机器臂自主跟随肢体运动。
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