[发明专利]一种分布式电动汽车智能化车载网络终端平台及制动控制方法

摘要

本发明公开了一种分布式电动汽车智能化车载网络终端平台及制动控制方法，包括第一CAN网络连接电机管理系统、电机检测系统、制动系统、转向系统和变速系统，第二CAN网络连接导航及显示系统、仪表控制系统、车门控制系统及座椅控制系统；第三CAN网络，其连接车窗控制系统、娱乐系统；处理器通过网关模块连接所述第一、第二和第三CAN网络，实现三个网络间数据交换。本发明的智能化车载网络终端平台能够精确采集的行驶状态信息和实现整车传感信号共享。

主权项

一种分布式电动汽车智能化车载网络终端平台的制动控制方法，其特征在于，包括：超声波测距传感器采集本车与物体的相对距离d，得到本车和物体的速度偏差V；第一模糊控制器将所述本车和物体的速度偏差V和本车和物体的速度偏差变化率a输入模糊控制模型，输出安全距离D；根据二自由度模型运动微分方程和路面约束条件，得到期望横摆角速度；角速度传感器采集实际横摆角速度；第二模糊控制器根据期望横摆角速度γd和实际横摆角速度γ的偏差变化率ec以及本车和物体的速度偏差变化率a决策出第一安全距离D1；协调控制器对第一模糊控制器输出安全距离D和第二模糊控制器输出第一安全距离D1进行权重系数分配，得到理论安全距离第三模糊控制器根据本车和物体的相对距离d与理论安全距离的偏差e和偏差变化率决策出制动踏板开度比例根据输出的制动踏板开度比例控制四个车轮的制动力。