[发明专利]仿生机器鱼

摘要

本发明公开了一种仿生机器鱼，包括躯干骨架及设置在躯干骨架上的鱼鳍，鱼鳍包括鱼鳍骨架、与鱼鳍骨架连接的鳍部支架及鳍部摆动装置，鳍部摆动装置包括鳍部摆动电机、鳍部转盘及鳍部曲柄，鳍部摆动电机设置在鳍部电机盒内并且鳍部摆动电机的转轴部穿出鳍部电机盒，鳍部转盘套设在鳍部摆动电机的转轴部上，鳍部曲柄的两端分别与鳍部转盘及鳍部支架枢转连接，鳍部支架与鳍部电机盒枢转连接；鱼鳍上安装有位置探测装置，位置探测装置包括鳍部霍尔传感器及鳍部磁铁，鳍部磁铁设置在鳍部电机盒上，鳍部霍尔传感器设置在鳍部支架，在鳍部支架位于初始位置时，鳍部磁铁与鳍部霍尔传感器对齐，仿生机器鱼的控制系统可控制鳍部摆动电机停止作动。 1

主权项

1.一种仿生机器鱼，包括鱼头(1)及与鱼头(1)连接的鱼身(3)，所述鱼身(3)包括与鱼头(1)连接的躯干骨架(30)、与所述躯干骨架(30)连接的尾部骨架(40)及设置在躯干骨架(30)上的鱼鳍(5)，所述鱼鳍(5)包括鱼鳍骨架(50)及与鱼鳍骨架(50)连接的鳍部支架(51)，其特征在于，所述鱼鳍(5)还包括用于驱动鱼鳍骨架(50)摆动的鳍部摆动装置(52)，鳍部摆动装置(52)包括鳍部摆动电机(520)、鳍部转盘(521)及鳍部曲柄(522)，其中，鳍部摆动电机(520)设置在鳍部电机盒(58)内并且鳍部摆动电机(520)的转轴部穿出鳍部电机盒(58)，所述鳍部转盘(521)套设在鳍部摆动电机(520)的转轴部上，所述鳍部曲柄(522)的两端分别与鳍部转盘(521)及鳍部支架(51)枢转连接，鳍部支架(51)与鳍部电机盒(58)枢转连接；所述鱼鳍(5)上还安装有鱼鳍位置探测装置，所述鱼鳍位置探测装置包括鳍部霍尔传感器及鳍部磁铁，鳍部磁铁设置在鳍部电机盒(58)上，鳍部霍尔传感器设置在鳍部支架(51)，在鳍部支架(51)位于初始位置时，鳍部磁铁与鳍部霍尔传感器对齐，鳍部霍尔传感器产生鳍部位于初始位置信号并传送至仿生机器鱼的控制系统(7)，控制系统(7)可控制鳍部摆动电机(520)停止作动；鱼鳍骨架(50)包括骨架基板(501)及间隔地设置在骨架基板(501)上的多个柔性关节(502)，骨架基板(501)的长度延伸方向与鱼身(3)的长度延伸方向垂直，柔性关节(502)的长度延伸方向与鱼身(3)的长度延伸方向平行，连接杆(533)与骨架基板(501)固定连接，每个柔性关节(502)的一端均与骨架基板(501)固定并且沿着鱼身(3)的长度延伸方向设置，每个柔能性关节(502)包括多个片状的子关节(503)，相邻连两个子关节(503)通过连接转轴(505)连接，连接转轴(505)上套设有一个扭簧(504)，每个扭簧(504)的两端分别抵住两个子关节(503)。