[发明专利]一种管道机器人的主动转向装置

摘要

本发明公开了一种管道机器人的主动转向装置，包括基体和一对二自由度关节，所述二自由度关节包括连接盖、内齿轮托架、转动机构和摆动机构，转动机构和摆动机构均设置在内齿轮托架内，转动机构包括直齿圆柱外齿轮和直齿圆柱内齿轮，直齿圆柱内齿轮固定设置在内齿轮托架上，直齿圆柱外齿轮与直齿圆柱内齿轮相啮合；摆动机构包括第一斜齿轮和第二斜齿轮，第二斜齿轮固定设置在所述连接盖上，且第一斜齿轮与第二斜齿轮相啮合。由于机器人单个模块在管道内可主动绕自身轴线的转动，也可摆动，因而可增强管道机器人对小曲率半径、任意方向弯管的适应能力，具有较强的实用性和灵活性。

主权项

一种管道机器人的主动转向装置，其特征在于，包括基体(1)和一对分别设置在所述基体(1)的两端的二自由度关节(2)；所述二自由度关节(2)包括连接盖(21)、内齿轮托架(23)、转动机构(25)和摆动机构(26)，其中：所述转动机构(25)包括旋转电机(251)、直齿圆柱外齿轮(254)和直齿圆柱内齿轮(255)，所述旋转电机(251)固定设置在所述基体(1)上，所述旋转电机(251)的输出轴与所述直齿圆柱外齿轮(254)固定连接，所述直齿圆柱内齿轮(255)固定设置在所述内齿轮托架(23)上，且所述直齿圆柱外齿轮(254)与所述直齿圆柱内齿轮(255)相啮合；所述摆动机构(26)包括摆动电机(261)、第一斜齿轮(263)和第二斜齿轮(264)，所述摆动电机(261)固定设置在所述内齿轮托架(23)上，所述摆动电机(261)的输出轴与所述第一斜齿轮(263)固定连接，所述第二斜齿轮(264)固定设置在所述连接盖(21)上，且所述第一斜齿轮(263)与所述第二斜齿轮(264)相啮合。