[发明专利]机器人急停控制系统与方法有效
| 申请号： | 201610553883.8 | 申请日： | 2016-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107618033B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 彭志远;谷湘煜;何长;梁洪军;曾帅 | 申请（专利权）人： | 深圳市朗驰欣创科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制技术领域，提供了一种机器人急停控制系统与方法，由主控模块控制障碍物检测模块判断机器人与障碍物的距离是否小于预设阀值，是，则控制机器人执行紧急制动操作，否，则主控模块控制碰触开关检测模块检测碰触开关是否被触发，是，则控制机器人执行紧急制动操作，否，则主控模块控制急停开关检测模块检测急停开关是否被按下，是，则控制机器人执行紧急制动操作，否，则主控模块控制外控急停检测模块判断是否接收到急停指令，是，则控制机器人执行紧急制动操作，否，则主控模块继续控制障碍物检测模块判断机器人与障碍物的距离是否小于预设阀值。由此实现了在机器人运动过程中可对机器人执行紧急制动操作的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人急停控制系统，所述机器人具有碰触开关和紧急开关，其特征在于，所述机器人急停控制系统包括：障碍物检测模块、碰触开关检测模块、急停开关检测模块、外控急停检测模块及主控模块；所述障碍物检测模块的输入端、碰触开关检测模块的输入端、急停开关检测模块的输入端以及外控急停检测模块的输入端分别与所述主控模块的第一输出端、第二输出端、第三输出端以及第四输出端连接；所述主控模块通过所述障碍物检测模块判断所述机器人与障碍物的距离是否小于预设阀值，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，则驱动所述防撞碰触开关检测模块进行检测；所述主控模块通过所述碰触开关检测模块检测所述碰触开关是否被触发，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，驱动所述急停开关检测模块进行检测；所述主控模块通过所述急停开关检测模块检测所述急停开关是否被按下，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，驱动所述外控急停检测模块进行判断；所述主控模块通过所述外控急停检测模块判断是否接收到急停指令，若是，则控制所述机器人执行紧急制动操作，若否，则驱动所述障碍物检测模块重新判断。
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