[发明专利]非正交六轴示教杆

摘要

本发明为一种非正交六轴示教杆，包括大臂、小臂、腕关节以及第一至第六转动轴。第一转动轴竖直设置，第一转动轴的上端固定第一拐臂，第一拐臂向第一转动轴的一侧水平伸出；大臂一端通过第二转动轴转动连接第一拐臂，第二转动轴的轴线与第一拐臂的伸出方向一致；大臂另一端通过第三转动轴转动连接第二拐臂，第二拐臂向大臂的一侧水平伸出，第三转动轴的轴线与第二转动轴的轴线平行；小臂一端与第二拐臂固定连接，另一端连接腕关节；第一转动轴、大臂所在的竖直平面、小臂所在的竖直平面均不重合；各个转动轴处设有电位器。本发明采用非正交形式，能满足更加复杂的空间作业轨迹示教，轨迹优化性强。腕关节结构紧凑、灵活性强，电位器性价比突出。

主权项

一种非正交六轴示教杆，其特征在于，所述非正交六轴示教杆包括：第一转动轴，所述第一转动轴竖直设置，所述第一转动轴的上端固定第一拐臂，所述第一拐臂向所述第一转动轴的一侧水平伸出；大臂，所述大臂的第一端通过第二转动轴转动连接所述第一拐臂，所述第二转动轴的轴线与所述第一拐臂的伸出方向一致；所述大臂的第二端通过第三转动轴转动连接第二拐臂，所述第二拐臂向所述大臂的一侧水平伸出，所述第三转动轴的轴线与所述第二转动轴的轴线平行；小臂，所述小臂垂直于所述第二拐臂；所述小臂的第一端与所述第二拐臂固定连接，所述小臂的第二端连接腕关节；其中，所述第一转动轴的轴线、所述大臂所在的竖直平面、所述小臂所在的竖直平面均不重合；所述腕关节包括：第三拐臂，所述第三拐臂固定在所述小臂的第二端；所述第三拐臂向所述小臂的一侧水平伸出；第一腕臂，所述第一腕臂的一端通过第四转动轴与所述第三拐臂转动连接；所述第四转动轴的轴线与所述第三转动轴的轴线平行；第二腕臂，所述第二腕臂的一端通过第五转动轴与所述第一腕臂转动连接；所述第五转动轴的轴线与所述第四转动轴的轴线垂直相交；末端固定件，所述末端固定件通过第六转动轴与所述第二腕臂转动连接；所述第六转动轴的轴线与所述第五转动轴的轴线垂直相交。