[发明专利]抑制带移动轴的机器人的工具前端振动的机器人控制装置有效
| 申请号： | 201610566112.2 | 申请日： | 2016-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN106444624B | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 般若刚 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 金成哲;宋春华 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够抑制由移动轴的动作所引起的机器人的工具前端的振动的机器人控制装置。该机器人控制装置具备：移动量计算部，每当移动轴根据指令动作时，上述移动量计算部分别计算出移动轴的移动量及工具前端的移动量；以及修正部，在移动轴的移动量比预定的第一阈值大、且工具前端的移动量比预定的第二阈值小时，上述修正部对指令值进行修正，以使针对移动轴的速度及加速度中的至少任一方的指令值变小。 | ||
| 搜索关键词： | 移动轴 机器人控制装置 移动量计算部 移动量比 移动量 修正 机器人 指令 指令动作 抑制带 变小 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制装置，其对在臂前端具备工具的多关节机器人以及使上述多关节机器人往复移动的移动轴进行控制，上述机器人控制装置的特征在于，具备：移动量计算部，每当上述移动轴根据指令动作时，上述移动量计算部分别计算出上述移动轴的移动量及工具前端的移动量；以及修正部，在上述移动轴的上述移动量比预定的第一阈值大、且上述工具前端的上述移动量比预定的第二阈值小时，在视为上述工具前端的位置不变而上述移动轴动作的情况下，上述修正部对上述指令值进行修正，以使针对上述移动轴的速度及加速度中的至少任一方的指令值变小。
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