[发明专利]手术机器人系统及其自适应控制方法

摘要

公开了手术机器人系统及其自适应控制方法，主界面包括于安装有内窥镜及手术工具中一个以上控制对象的手术机器人系统中，用于控制控制对象位置，包括：操作部，接收移动操作控制对象的用户命令；存储部，存储由内窥镜提供的图像信息中一个以上基准图像和对应于基准图像的移动比例因子；比例因子运算部，判断通过内窥镜提供的当前图像信息与基准图像相比是被放大还是缩小，以与放大或缩小程度成比例的方式调节移动比例因子，并进行再设定；操作信号生成部，将利用操作部的用户命令转换为对应于再设定的移动比例因子，并生成对控制对象的操作信号。能够缩短手术时间及减轻施术者的疲劳感，并根据显示的图像信息直观地确认手术工具移动距离。

主权项

1.一种控制对象的位置控制方法，是对在主界面上执行的手术用内窥镜及手术工具这两者中的一者以上控制对象的位置控制方法，包括如下步骤：利用操作部接收用于移动操作所述控制对象的用户命令的步骤；以及根据工具/视觉选择输入单元的选择信息，与所述操作部的操作量相应地生成用于控制相应控制对象位置的操作信号的步骤，根据所述工具/视觉选择输入单元的选择信息，控制对象被指定为所述手术用内窥镜及所述手术工具中的一个以上，被控制成对应于所述操作部操作量的所述控制对象的位置移动量，通过移动比例因子决定，所述生成步骤包括：判断由所述手术用内窥镜当前提供的当前图像信息与通过所述手术用内窥镜提供的图像信息中的任一基准图像相比是被放大还是缩小的步骤；被放大或缩小时，以与其放大或缩小程度成线性或非线性比例的方式调节所述移动比例因子，并进行再设定的步骤；以及生成与转换的操作量相应的操作信号的步骤，该转换的操作量符合所述再设定的移动比例因子。