[发明专利]一种双小臂的轻型六轴通用机器人

摘要

本发明公开了一种双小臂的轻型六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；所述小臂的数量为两条，分别为第一小臂和第二小臂，两条小臂通过分体机构安装在滑行装置上；滑行装置安装在大臂上；本发明的优点在于大臂可通过滑行装置驱动一对小臂作旋转，两条小臂可在一对分体支架的驱动下作相对的旋转，也可在滑行装置的驱动下作直线滑动，以适应各种加工工况，提升机器人的作业效率。

主权项

一种双小臂的轻型六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；大臂(20)上端固定有第一驱动电机(21)；第一驱动电机(21)的电机输出轴(211)上固定有滑行装置(24)；其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通过分体机构安装在大臂(20)上；分体机构包括驱动轴(233)、一对圆柱环(234)、第一小臂驱动装置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一对圆柱环(234)的其中一个固定在第二后臂(232)下端的两支撑壁面的外侧面上、另一个枢接在第一后臂(222)下端的两支撑壁上；驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)一侧支撑壁并且固定在第二后臂(232)的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置(24)上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环(234)和第一后臂(222)之间；第一小臂驱动装置包括第二驱动电机(223)、第一齿轮(2231)和第二齿轮(2341)；第二驱动电机(223)水平固定在第一后臂(222)的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮(2231)固定在第二驱动电机(223)的输出轴上；第二齿轮(2341)固定在圆柱环(234)的外侧圆周面上；第二齿轮(2341)与第一齿轮(2231)啮合；滑动装置(24)包括第三驱动电机(246)、滑行底座(242)、第四驱动电机(241)、第一导块(243)、第一螺纹杆(244)和第一连接杆(245)；所述滑行底座(242)为内部横向开设有呈侧卧的“凸”字型的导槽的长方体；第四驱动电机(241)的底部固定在第一导块(243)；第四驱动电机(241)和第一导块(243)整体水平向左插设在滑行底座(242)的导槽内；第一导块(243)上开设有螺纹孔；第一螺纹杆(244)两端枢接在滑行底座(242)的左右侧壁之间；第一螺纹杆(244)中部螺接在第一导块(243)上；滑行底座(242)左端面上固定有第三驱动电机(246)；第三驱动电机(246)的输出轴与第一螺纹杆(244)固定连接；第一连接杆(245)固定在滑行底座(242)的后端面中心；第一连接杆(245)与第一驱动电机(21)的电机输出轴(211)固定连接；第四驱动电机(241)的输出轴与驱动轴(233)固定连接。