[发明专利]弯曲套管、机器人操纵器和具有被动柔性轴的手术器械

摘要

一种机器人手术系统配置有(多个)刚性的弯曲套管(416a)，这些套管延伸穿过同一个开口进入病人体内。具有(多个)被动柔性轴(506)的手术器械(500)延伸穿过这些弯曲套管。柔性轴内的力隔离元件(856)阻止轴的弯曲对延伸穿过轴的末端执行器致动元件的影响。这些套管被定向为朝手术部位引导器械。公开了在该单个开口内支撑弯曲套管的各种端口构件(1402)。公开了在插入到该单个开口以及安装至机器人操纵器上的过程中支撑这些套管的(多个)套管支撑固定件(1902)。公开了一种远程操作控制系统，该系统以一种允许外科医生体验直观控制的方式移动这些弯曲套管及其相关联的器械。

主权项

1.一种手术器械，其包括：末端执行器；力传递机构，其中所述力传递机构包括力传递接口，所述力传递接口将所述手术器械与手术系统的操纵器臂可操作地耦连，并且其中所述力传递机构被配置为将力从操纵器传递到所述末端执行器；轴，所述轴从所述力传递机构延伸至所述末端执行器，其中所述轴是被动柔性的，并且其中在所述力传递机构可操作地耦连到所述操纵器臂的位置中，所述轴被配置成通过弯曲套管被插入和抽出；沿所述轴延伸的驱动元件，所述驱动元件可操作地耦连到所述力传递机构和所述末端执行器，以便将来自所述力传递机构的力传递到所述末端执行器，其中所述驱动元件在所述力的传递期间经受驱动荷载；以及第一力隔离杆，其以与所述驱动元件间隔开的位置延伸经过所述轴，其中所述第一力隔离杆经受与所述驱动元件上的所述驱动荷载相反的反作用力，使得所述轴的弯曲独立于所述驱动元件上的所述驱动荷载；其中在所述末端执行器位于超过所述套管的远端的情况下所述轴插入通过所述套管的位置中，所述套管被配置成限制所述轴的移动，以将所述末端执行器支撑在超过所述套管的所述远端的位置以执行手术程序。