[发明专利]一种含两正交平面分支四自由度并联机构

摘要

一种含两正交平面分支四自由度并联机构，它包括机座、动平台、上轴、下轴、四个相同的短轴、四个结构相同的SPR型直线驱动分支，所述机座和动平台均为圆形板，其上均设有两个正交的径向通孔，上、下轴分别设在动平台和机座的一个径向通孔内，上轴的长度短于下轴的长度，四个短轴分别与动平台和机座的另一个通孔两端转动联接，SPR型直线驱动分支为常规移动电动缸，其中两个直线驱动分支上端分别与上轴两端转动联接，下端分别与机座的两个短轴伸出端转动联接；另两个直线驱动分支上端分别与动平台的两个短轴伸出端转动联接，下端分别与下轴两端转动联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好等优点。

主权项

一种含两正交平面分支四自由度并联机构，它包括机座、动平台、上轴、下轴、四个相同的短轴、四个结构相同的RPR型直线驱动分支，其特征在于：所述机座和动平台均是三副杆，均为圆形板，其上均设有两个正交的径向通孔，动平台的直径小于机座的直径；上轴设在动平台的一个径向通孔内，其两端均设有与轴正交的两个相互平行通孔，下轴设在机座的一个径向通孔内，其两端均设有与轴正交的两个相互平行通孔，上轴的长度短于下轴的长度；四个短轴分别与动平台和机座的另一个通孔两端转动联接，该短轴的伸出端设有与短轴正交的通孔，RPR型直线驱动分支为常规移动电动缸，其两端均设有与分支轴正交的两个相互平行通孔，其中两个直线驱动分支上端分别与上轴两端转动联接，其下端分别与机座的两个短轴伸出端转动联接；另两个直线驱动分支上端分别与动平台的两个短轴伸出端转动联接，其下端分别与下轴两端转动联接。