[发明专利]一种可准确定位的机械臂及其定位方法

摘要

本发明公开了一种可准确定位的机械臂及其定位方法，可准确定位的机械臂包括机械臂、安装于机械臂的视频系统以及可见光激光发射器；所述视频系统包括所述摄像头、视频传输机构及显示器，所述摄像头的光路中心轴与机械臂的两夹爪的沿机械臂方向的夹持中心线同轴；所述可见光激光发射器安装于所述摄像头光路中心轴以外且通过垂直于机械臂的转轴安装于机械臂，该转轴可根据需要进行旋转和定位。本发明通过在机器人机械臂上安装有单视频准确定位系统实现准确定位夹持，不仅目标物体定位准确，而且操作简单，易于使用。

主权项

1.一种机械臂定位方法，其特征在于，包括以下步骤：a. 在机械臂上安装视频系统；所述视频系统包括摄像头、视频传输机构及显示器，所述摄像头的光路中心轴与机械臂的夹爪的沿机械臂方向的夹持中心线同轴；b. 在机械臂上安装可见光激光发射器；所述可见光激光发射器安装于所述摄像头光路中心轴以外；c. 调整可见光激光发射器的安装位置及方向，使可见光激光发射器所发射的激光与所述摄像头的光路中心轴的相交点位于机械臂的夹爪的夹口内，且该相交点位于待夹持物体被夹持后的最前端的端面上；d. 根据摄像头所拍摄的图像，判断目标物体的大致位置，操作机械臂，使目标物体位于显示器的中心即摄像头光路中心轴线上；e. 操作机械臂沿摄像头光路中心轴方向直线运动，逐渐趋近目标物体，至目标物体进入夹爪的夹口内时，可见光激光发射器所发射的激光即可于目标物体最前端的表面产生激光光斑；根据该激光光斑偏离目标物体中心的方向及偏离程度，继续调整机械臂的位置，使激光光斑位于显示器的中心处；f. 驱动夹爪进行夹持即可。