[发明专利]一种集装箱搬运运输机器人

摘要

本发明公开一种集装箱搬运运输机器人，包括车体、十个集装箱空格、两个摄像头、六个轮子、六个轴、六个伺服电机、六个伺服电机支架、支撑轴、支架、舵机、小齿轮、大齿轮、齿轮轴、第一步进电机、第二步进电机、两个光轴、两个丝杠、固定架、丝杠支架、两个第一液压缸、液压缸支板、凹槽机构、凸卡机构、探测器、两个吸盘支架、四个第四液压缸、两个第一集装箱支撑机构、四个连接柱、两个第二集装箱支撑机构、两个自动锁机构、两个负压发生器、两个距离探测器、六个吸盘、两个吸盘底板，其特征在于：所述的集装箱空格安装固定在车体上面；吸盘可以吸住集装箱，通过机器人本身的空间可以放置集装箱，实现一次运输多个集装箱的功能。

主权项

1.一种集装箱搬运运输机器人，包括车体（1）、十个集装箱空格（2）、两个摄像头（3）、六个轮子（101）、六个轴（102）、六个伺服电机（103）、六个伺服电机支架（104）、支撑轴（201）、支架（202）、舵机（203）、小齿轮（204）、大齿轮（205）、齿轮轴（206）、第一步进电机（207）、第二步进电机（208）、两个光轴（209）、两个丝杠（210）、固定架（211）、丝杠支架（212）、两个第一液压缸（301）、液压缸支板（302）、凹槽机构（303）、凸卡机构（304）、探测器（305）、两个吸盘支架（306）、两个第二液压缸（307）、四个第三液压缸固定机构（308）、四个第三液压缸（309）、四个第四液压缸固定机构（310）、四个第四液压缸（311）、两个第一集装箱支撑机构（312）、四个连接柱（313）、两个第二集装箱支撑机构（314）、两个自动锁机构（315）、两个负压发生器（316）、两个距离探测器（317）、六个吸盘（318）、两个吸盘底板（319），其特征在于：所述的集装箱空格（2）安装固定在车体（1）上面；所述的两个摄像头（3）安装在车体（1）右侧；所述的伺服电机（103）安装在伺服电机支架（104）里面；所述的伺服电机支架（104）固定在车体（1）底部；所述的轮子（101）通过轴（102）安装固定在伺服电机（103）的电机轴上；所述的支撑轴（201）安装在车体（1）上的两个摄像头（3）的中间；所述的支架（202）转动安装在支撑轴（201）上面，所述的小齿轮（204）安装固定在舵机（203）的输出轴上，舵机固定在支架上方，所述的大齿轮（205）通过齿轮轴（206）与支撑轴固定连接，并且齿轮轴（206）与支撑轴同心，所述的小齿轮（204）和大齿轮（205）相互啮合；所述的第一步进电机（207）和第二步进电机（208）分别安装在支架（202）的左右两侧，第一步进电机（207）和第二步进电机（208）的电机轴通过弹性联轴器分别与两个丝杠（210）相连；所述的两个光轴（209）一端安装固定在支架（202）上，另一端安装固定在固定架（211）上；所述的丝杠支架（212）滑动安装在两根光轴（209）上，并且在丝杠支架内部安装有两个丝杆螺母，所述的两个丝杆螺母分别和两根丝杠互相配合；所述的两个第一液压缸（301）一端安装在丝杠支架（212）下面，另一端与液压缸支板（302）相连；所述的凹槽机构（303）安装固定在液压缸支板（302）底部；所述的凸卡机构（304）固定安装在吸盘支架（306）上；凸卡机构（304）上端部与凹槽机构（303）固定连接；所述的探测器（305）安装在吸盘支架（306）上；所述的第二液压缸（307）安装固定在吸盘支架（306）的内侧；所述的吸盘底板（319）固定在第二液压缸（307）的活塞杆前端；所述的第三液压缸（309）通过第三液压缸固定机构（308）竖直向下安装固定在吸盘底板（319）上面；所述的第四液压缸（311）通过第四液压缸固定机构（310）水平安装固定在第三液压缸（309）上面的活塞杆底部；所述的第一集装箱支撑机构（312）和第二集装箱支撑机构（314）分别安装固定在支架（306）两侧的第四液压缸（311）的活塞杆前端；所述的连接柱（313）安装在第一集装箱支撑机构（312）上面；所述的自动锁机构（315）安装固定在第二集装箱支撑机构（314）下面；所述的负压发生器（316）安装固定在吸盘底板（319）背面；所述的距离探测器（317）安装在吸盘底板（319）内侧中间。