[发明专利]车道保持控制方法及其装置

摘要

本发明涉及一种车辆的车道保持控制方法及其装置。更具体地，本发明涉及一种计算用于车辆的车道保持的扭矩的方法和装置。特别地，本发明提供一种车道保持控制装置并且进一步提供一种车道保持控制方法，所述车道保持控制装置包括：接收单元，所述接收单元被配置为从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；目标扭矩计算单元，所述目标扭矩计算单元被配置为基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩；以及最终扭矩计算单元，所述最终扭矩计算单元被配置为基于司机转向扭矩和输入所述司机转向扭矩时的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩。

主权项

1.一种车道保持控制装置，所述车道保持控制装置包括：接收单元，所述接收单元被配置为从车辆中的一个或更多个传感器接收包含车道信息的感测信息；目标扭矩计算单元，所述目标扭矩计算单元被配置为基于所述感测信息来计算用于所述车辆的车道保持的目标扭矩；以及最终扭矩计算单元，所述最终扭矩计算单元被配置为基于司机转向扭矩和输入所述司机转向扭矩时的所述目标扭矩来计算用于所述车道保持的最终扭矩，其中，当在相反方向上检测到司机转向扭矩方向和目标扭矩方向时，所述最终扭矩计算单元通过所述司机转向扭矩和所述目标扭矩的向量总和来计算所述最终扭矩，其中，当所述司机转向扭矩小于预定的参考扭矩时，所述最终扭矩计算单元计算所述目标扭矩作为所述最终扭矩，并且当所述司机转向扭矩等于或者大于所述参考扭矩时，所述最终扭矩计算单元通过所述目标扭矩与从所述司机转向扭矩中减去所述参考扭矩所获得的扭矩的向量总和来计算所述最终扭矩，并且其中，所述参考扭矩具有与所述司机转向扭矩相同的方向。