[发明专利]一种安装机器内部弹簧用的机械手臂及其工作方法

摘要

一种安装机器内部弹簧用的机械手臂，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、机械手、驱动装置和控制装置；所述机械手包括相向设置的弹簧左夹爪和弹簧右夹爪，另外一对相向设置的辅助左夹爪和辅助右夹爪，以及检测爪，其中弹簧左夹爪、弹簧右夹爪、辅助左夹爪和辅助右夹爪均包括上夹爪、下夹爪以及连接两者的夹爪关节，弹簧左夹爪和弹簧右夹爪之间设有电磁吸盘，检测爪端部设有压力传感器；所述的第一机械臂、第二机械臂和机械手均与驱动装置连接，电磁吸盘、压力传感器和驱动装置均与控制装置连接。这种设计代替手工安装弹簧，大大提高生产效率，并解决了机器内部弹簧不好安装的问题。

主权项

1.一种安装机器内部弹簧用的机械手臂的工作方法，其特征在于：机械手臂包括第一机械臂（2）、第二机械臂（3）和机械手（4），所述机械手（4）包括相向设置的弹簧左夹爪（41）和弹簧右夹爪（42），另外一对相向设置的辅助左夹爪（43）和辅助右夹爪（44），以及检测爪（45），其中弹簧左夹爪（41）和弹簧右夹爪（42）之间设有电磁吸盘（46）；具体工作方法如下：1）第一机械臂（2）和第二机械臂（3）开始动作，带动机械手（4）到达弹簧存放处，电磁吸盘（46）通电，吸引弹簧；2）弹簧被电磁吸盘（46）吸附后，第一机械臂（2）和第二机械臂（3）带动机械手（4）离开弹簧存放处，准备进入预定机器内部，同时弹簧左夹爪（41）和弹簧右夹爪（42）将弹簧两端分别固定；3）弹簧左夹爪（41）和弹簧右夹爪（42）将弹簧拉伸或压缩至设定长度，同时第一机械臂（2）和第二机械臂（3）带动机械手（4）到达预定机器内部的安装位置；4）必要时，辅助左夹爪（43）和辅助右夹爪（44）可以将弹簧两端安装处的对应部件分开或合拢，至适当的安装距离；5）弹簧左夹爪（41）和弹簧右夹爪（42）将弹簧装入对应部件，电磁吸盘（46）断电；6）检测爪（45）带动压力传感器（47）对安装后的弹簧进行检测，若弹簧力达到设定值，说明弹簧安装成功，机械手（4）退出并进行下一轮安装；7）若弹簧力达不到设定值，说明弹簧安装失败，电磁吸盘（46）与弹簧左夹爪（41）、弹簧右夹爪（42）相配合，取出弹簧并进行再安装。