[发明专利]受试者主导的下肢康复外骨骼控制系统及方法有效
| 申请号： | 201610656352.1 | 申请日： | 2016-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN106214427B | 公开（公告）日： | 2019-05-24 |
| 发明（设计）人： | 张定国;桂凯 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05B15/00 | 分类号： | G05B15/00;A61H3/00;A61H1/02;A61B5/11;A61B5/0488 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种受试者主导的下肢康复外骨骼控制系统及方法，该系统包括肌电信号收集模块、关节力矩估计模块、非线性模型参考自适应模块、外骨骼状态反馈模块和力矩输出模块；所述肌电信号收集模块包括电极子模块与带通滤波子模块；所述外骨骼状态反馈模块包括脉冲编码器计数模块和数值差分模块；所述力矩输出模块包括力矩‑电压转换子模块和电压输出子模块。本发明切实可行，通过这种受试者主导的控制器，可提高轻度瘫痪受试者在康复训练中的参与度，提升康复效果。 | ||
| 搜索关键词： | 受试者 主导 下肢 康复 骨骼 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种受试者主导的下肢康复外骨骼控制系统，其特征在于，其包括肌电信号收集模块、关节力矩估计模块、非线性模型参考自适应模块、外骨骼状态反馈模块和力矩输出模块；所述肌电信号收集模块包括电极子模块与带通滤波子模块；所述外骨骼状态反馈模块包括脉冲编码器计数模块和数值差分模块；所述力矩输出模块包括力矩‑电压转换子模块和电压输出子模块；其中，肌电信号收集模块收集到肌肉的原始肌电信号，并将其发送给关节力矩估计模块；关节力矩估计模块基于原始肌电信号估计出关节的自主关节力矩，并将此力矩值反馈到非线性模型参考自适应模块中；外骨骼状态反馈模块获得外骨骼的运动状态信息，将其反馈给非线性模型参考自适应模块；非线性模型参考自适应模块根据输入的信息，计算出电机的辅助力矩值，将其发送给力矩输出模块；力矩输出模块计算出对应的电压值，发送给电机，产生最终的辅助力矩。
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