[发明专利]具有零点位置检测功能的仿人机器人关节机构

摘要

本发明公开了一种具有零点位置检测功能的仿人机器人关节机构，其中，所述仿人机器人包括髋关节机构和踝关节机构，所述髋关节机构包括用于连接大腿和躯干的髋关节连接组件、用于驱动所述髋关节连接组件的驱动组件以及用于检测髋关节零点位置的检测组件，所述踝关节机构包括用于连接小腿和脚掌的踝关节连接组件、用于驱动所述踝关节连接组件的驱动组件以及用于检测踝关节零点位置的检测组件。本发明提供的一种具有零点位置检测功能的仿人机器人关节机构，能够在仿人机器人通电后自动检测髋关节和踝关节的零点位置，并将髋关节和踝关节回转至检测得到的零点位置。

主权项

1.一种具有零点位置检测功能的仿人机器人关节机构，所述仿人机器人关节机构包括髋关节机构和踝关节机构，其特征在于，所述髋关节机构包括用于连接大腿和躯干的髋关节连接组件、用于驱动所述髋关节连接组件的驱动组件以及用于检测髋关节零点位置的检测组件，所述踝关节机构包括用于连接小腿和脚掌的踝关节连接组件、用于驱动所述踝关节连接组件的驱动组件以及用于检测踝关节零点位置的检测组件，其中：所述髋关节连接组件和所述踝关节连接组件中均包括十字件和主支撑件，所述十字件包括中心件、两个第一零件、两个第二零件以及两个第三零件，所述两个第一零件分别与所述中心件相连，所述两个第二零件分别与所述两个第一零件对应相连，所述两个第三零件分别与所述中心件相连；用于检测髋关节零点位置的检测组件和用于检测踝关节零点位置的检测组件的结构相同，均包括两个磁铁和两个霍尔检测器，所述两个磁铁分别固定于所述两个第三零件上，所述两个霍尔检测器均固定于所述主支撑件上，其中，每个磁铁分别与一个霍尔检测器配套使用，每个霍尔检测器中均包括两个探头，所述两个探头分别位于所述磁铁的两侧并与所述磁铁相隔预设角度；所述霍尔检测器中两个探头之间的夹角为20°。