[发明专利]一种下肢外骨骼机器人

摘要

本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，涉及机器人技术领域,包括控制盒、背架、髋关节组件、大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件，大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件均为两个，控制盒内设控制器和电源；控制盒设置在背架上，背架与髋关节组件相连接，两个大腿杆上端与髋关节组件铰接、下端分别与膝关节组件相连，小腿杆两端分别与膝关节组件及支撑足组件相连，髋关节组件及膝关节组件均与控制盒相连。利用控制器控制膝关节组件发生弯曲，使膝关节的弯曲工况与人体生理弯曲相接近，改善原来膝关节刚性大导致振动冲击大的状况。利用本发明提升关节的柔顺性，适应不同工况和不同路面的使用需求。

主权项

一种下肢外骨骼机器人，其特征在于：包括控制盒、背架、髋关节组件、大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件，所述大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件均为两个，所述控制盒内设控制器和电源；所述控制盒设置在背架上，所述背架与髋关节组件相连接，两个大腿杆上端与髋关节组件铰接、下端分别与膝关节组件相连，所述小腿杆两端分别与膝关节组件及支撑足组件相连，所述髋关节组件及膝关节组件均与控制盒相连；所述膝关节组件包括膝关节上杆、膝关节轴、膝关节下杆和板簧，所述膝关节上杆上端设置在大腿杆下端孔内、下端套装在膝关节轴上，所述膝关节下杆下端设置在小腿杆上端孔内，由关节电机驱动的膝关节轴与膝关节下杆固定连接，所述板簧上端套装在大腿杆上、下端固定连接在关节电机外壳上，关节电机外壳活动套装在膝关节轴上；所述板簧上端与板簧固定板相连，所述板簧固定板套装在大腿杆上，板簧下端通过固定外壳与关节电机外壳相连，所述固定外壳为框架式结构，固定外壳内设能够带动板簧支点套上下滑动的垂直移位机构，所述板簧支点套另一端套装在板簧上；所述垂直移位机构包括调节电机和滚珠丝杆，所述调节电机设置在固定外壳下方，所述滚珠丝杆设置在固定外壳内部，所述板簧支点套与滚珠丝杆配合；所述支撑足组件包括足连接杆、足支撑座及设置在足支撑座内侧的鞋底，所述足连接杆上端设置在小腿杆下端孔内，足连接杆下端通过足支撑座与鞋底相连。