[发明专利]一种履带式码垛机器人

摘要

本发明提供一种履带式码垛机器人，包括四个履带式驱动单元、两个绕线式捆扎单元、底盘、两个执行单元、两个腕部电机、两个回转支承、两个肩部电机、两个机械手臂、两个肘部电机、贮料箱、八个套筒、两个回转电机、四个液压缸、两个齿轮，其特征在于：四个履带式驱动单元分别通过滑动支撑轴滑动安装在套筒内；两个绕线式捆扎单元对称放置并分别固定安装在底盘靠前一侧。本发明具有以下优点：本发明通过正交布置的两组履带式驱动单元能实现横、纵方向的行走，十分适合田间工作；两组执行单元同时能够收集两侧稻草，省事高效；该机器人集成了捆扎和回收功能，更加集成化。

主权项

1.一种履带式码垛机器人，包括四个履带式驱动单元（1）、两个绕线式捆扎单元（2）、底盘（3）、两个执行单元（4）、两个腕部电机（5）、两个回转支承（6）、两个肩部电机（7）、两个机械手臂（8）、两个肘部电机（9）、贮料箱（10）、八个套筒（11）、两个回转电机（12）、四个液压缸（13）、两个齿轮（14），其特征在于：所述的底盘（3）为矩形平板结构，所述的八个套筒（11）两个一组，分别对称安装在底盘（3）下侧的四条边上；所述的四个履带式驱动单元（1）两两一组，正交布置，其分别通过滑动支撑轴（101）滑动安装在套筒（11）内；所述的两个绕线式捆扎单元（2）对称放置并分别固定安装在底盘（3）靠前一侧；所述的贮料箱（10）为长方形箱体，其水平放置并固定安装在底盘（3）靠后一侧；所述的两个回转支承（6）外侧开有渐开线轮齿，其分别水平放置并对称安装在底盘（3）上侧表面的中间部位；所述的两个机械手臂（8）的基座（801）分别固定安装在两个回转支承（6）上；所述的两个回转电机（12）竖直向下放置并分别固定安装在基座（801）的安装位处；所述的两个齿轮（14）水平放置并固定安装在两个回转电机（12）的电机轴上，同时与两个回转支撑的渐开线轮齿相啮合；所述的两个肩部电机（7）分别水平固定安装在基座（801）的安装耳上，其电机轴分别固定在相对应的第一连杆（802）上；所述的两个肘部电机（9）均水平放置并分别固定安装在第一连杆（802）上，其电机轴分别固定安装在相对应的第二连杆（803）上；所述的腕部电机（5）分别水平固定安装在第二连杆（803）上；所述的两个执行单元（4）分别通过腕部连接块（401）固定安装在腕部电机（5）的电机轴上；所述的四个液压缸（13）竖直向下放置，其缸体固定安装在底盘（3）下侧，伸出端固定安装在履带式驱动单元（1）的轮座（102）的圆孔内；所述的履带式驱动单元包括两根滑动支撑轴（101）、轮座（102）、履带（103）、两个从动轮（104）、两个驱动轮（105），所述的轮座（102）为梯形结构，长边一端两侧对称固定安装有两根滑动支承轴，在这一边中部开有一个安装用圆孔；所述的两个从动轮（104）分别转动安装在轮座（102）长边的两个角上；所述的两个驱动轮（105）分别滚动安装在短边的两个角处；所述的履带（103）套在两个驱动轮（105）和两个从动轮（104）外侧；所述绕线式捆扎单元（2）包括支架（201）、驱动齿轮（202）、驱动电机（203）、回转架（204）、绕线支座（205）、线轮（206），所述的支架（201）主体为圆环结构，上侧有一个小凸台平面，下方有两个立柱；所述的回转架（204）为圆环结构，外缘加工有渐开线轮齿，所述的回转架（204）转动安装在支架（201）上；所述的驱动电机（203）水平固定安装在支架（201）上部的小凸台上；所述的驱动齿轮（202）固定安装在驱动电机（203）的电机轴上，并与回转架（204）外侧的轮齿相啮合；所述的绕线支座（205）固定安装在回转架（204）靠外一侧，其加工有安装耳；所述的线轮（206）转动安装在绕线支座（205）的安装耳上；所述的执行单元（4）包括腕部连接块（401）、手部连接块（402）、手部电机（403）、两个抓取电机（404）、两个手爪（405）、距离传感器（406），所述的手部连接块（402）为截面是鼓形的柱体，其上侧开有方槽，下侧开有U形槽，槽口两边还分别有两个凸台，手部连接块（402）靠前一侧还加工有一个凸台；所述的手部电机（403）竖直放置，固定安装在手部连接块（402）上侧的方槽内，其电机轴通过手部连接块（402）顶部的圆孔；所述的两个抓取电机（404）水平放置，分别固定安装在手部连接块（402）下侧凸台上，其电机轴通过凸台上的圆孔；所述的距离传感器（406）固定安装在手部连接块（402）外侧的凸台上；所述的两个手爪（405）分别固定安装在抓取电机（404）的电机轴上；所述的腕部连接块（401）固定安装在手部电机（403）的电机轴上；所述的机械手臂（8）包括基座（801）、第一连杆（802）、第二连杆（803），所述的基座（801）主体为圆盘结构，一侧加工有矩形平台，上部加工有安装耳；所述的第一连杆（802）一端加工有U型槽，一端加工有凸台，将其有凸台一端放置在基座（801）的两个安装耳之间并固定安装在肩部电机（7）的电机轴上；所述的第二连杆（803）结构同第一连杆（802）相同，其有凸台一侧放置在第一连杆（802）的U形槽内，并固定安装在肘部电机（9）的电机轴上。