[发明专利]一种多垂直钢管焊前对接机器人

摘要

本发明提供一种多垂直钢管焊前对接机器人，包括机座、横管推进系统、送料系统、纵管推进系统、冷却台，其特征在于：所述2个曲柄分别转动安装在曲柄支架和第一齿轮轴支架上，所述第一滑块与摇杆滑动连接，所述第二滑块与推杆滑动连接，所述滚筒通过滚筒架与第二轴固定连接，所述滚筒内部固定安装有圆形电磁铁，外部均匀分布着弧形槽，所述机械手支架固定安装在第三滑块上，所述电缸固定安装在机械手支架上，所述机械手固定安装在电缸端部；本发明全部通过机械对接钢管，省去了繁琐人工对接，且通过本发明对接容易保证精度，可明显提高焊接栏杆的效率。

主权项

1.一种多垂直钢管焊前对接机器人，包括机座（1）、横管推进系统（2）、送料系统（3）、纵管推进系统（4）、冷却台（5），其特征在于：所述横管推进系统（2）包括直流电机（201）、第一齿轮（202）、第二齿轮（203）、第一轴（204）、第一滑块（205）、2个曲柄（206）、铰接架（207）、摇杆（208）、曲柄支架（209）、第一齿轮轴支架（210）、第二滑块（211）、推杆（212）、接触头（213）、2个推杆支架（214），所述直流电机（201）固定安装在机座（1）上，所述第一齿轮（202）固定安装在直流电机（201）的电机轴上，所述第一轴（204）右端固定安装有第二齿轮（203），左端通过弹性联轴器与曲柄（206）相连，所述2个曲柄（206）分别转动安装在曲柄支架（209）和第一齿轮轴支架（210）上，所述摇杆（208）两端分别铰接安装在铰接架（207）和第二滑块（211）之间，所述第一滑块（205）与摇杆（208）滑动连接，所述第二滑块（211）与推杆（212）滑动连接，所述推杆（212）滑动安装在两个推杆支架（214）上，所述接触头（213）固定安装在推杆（212）左端，所述第一齿轮轴支架（210）、曲柄支架（209）、铰接架（207）和2个推杆支架（214）全部固定安装在机座（1）上，通过直流电机（201）做驱动，经过第二齿轮（203）减速，并驱使曲柄（206）作圆周转动，驱动摇杆（208）摆动，最终使推杆（212）左右摆动；所述送料系统（3）包括伺服电机（301）、第三齿轮（302）、双齿轮（303）、第四齿轮（304）、第二轴（305）、电磁铁（307）、滚筒架（306）、滚筒（308）、第二齿轮轴支架（309）、2个滚筒轴支架（310），所述伺服电机（301）固定安装在机座（1）上，所述第三齿轮（302）固定安装在伺服电机（301）的电机轴上，所述双齿轮（303）旋转安装在滚筒轴支架（310）与第二齿轮轴支架（309）之间，所述第二轴（305）的两端分别旋转安装在两个滚筒轴支架（310）之间，所述滚筒（308）通过滚筒架（306）固定安装在第二轴（305）上，所述滚筒（308）内部固定安装有圆形电磁铁（307），外部均匀分布着弧形槽，所述第二齿轮轴支架（309）和2个滚筒轴支架（310）全部固定安装在机座（1）上，通过所述伺服电机（301）经过第三齿轮（302）、双齿轮（303）、第四齿轮（304）减速，驱动带动滚筒（308）旋转；所述纵管推进系统（4）包括滑轨（401）、第三滑块（402）、步进电机（403）、第五齿轮（404）、机械手支架（405）、电缸（406）、机械手（407），所述滑轨（401）的底部和两侧分布有有燕尾槽，内部左侧有齿条，其通过底部燕尾槽滑动安装在机座（1）上，所述第三滑块（402）滑动安装在滑轨（401），所述步进电机（403）竖直向下安装在第三滑块（402）上侧，所述机械手支架（405）固定安装在第三滑块（402）上，所述电缸（406）固定安装在机械手支架（405）上，所述机械手（407）固定安装在电缸端部，通过所述步进电机（403）驱动机械臂沿滑轨（401）的前后移动。