[发明专利]一种煤矿救援机器人远程控制系统和控制方法

摘要

本发明公开了一种煤矿救援机器人远程控制系统和控制方法，该系统包括远程虚拟仿真平台、远程控制与通信子系统、检测定位子系统和动态建模子系统。根据矿井建设或巷道设计图纸建立煤矿井下初始地图并对煤矿救援机器人进行初始定位，煤矿救援机器人上安装的各种传感器不断感知机器人自身和外界环境信息，通过虚拟仿真平台真实再现煤矿救援机器人的位姿变化、工作状态和周围场景变化。通过在虚拟仿真平台构建巷道环境模型，操作者根据煤矿救援机器人虚拟样机在巷道环境下的状态确定控制策略，人工辅助干预煤矿救援机器人运动控制，实现对煤矿救援机器人的远程控制。本发明设计合理，实用性强，推广应用价值高。

主权项

1.一种煤矿救援机器人远程控制系统，其特征在于：所述系统包括虚拟仿真平台、检测定位子系统、远程控制与通讯子系统、动态建模子系统，其中虚拟仿真平台用来仿真井下巷道环境模型及煤矿救援机器人井下位置姿态；检测定位子系统用来检测煤矿救援机器人在井下的位置姿态，并通过地图数据库的匹配，对煤矿救援机器人进行定位；远程控制与通讯子系统用来完成远程控制指令的发送，以及井下工况信息的上传显示；动态建模子系统用来对传感器采集到的信息进行数据融合分析后在虚拟仿真平台进行动态建模，实时更新煤矿救援机器人井下作业场景。