[发明专利]空程传动连杆齿轮平夹自适应机器人手指装置

摘要

空程传动连杆齿轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、两个带轮、多个齿轮、平行四连杆机构、两个凸块、限位块和两个簧件等。该装置综合实现了机器人手指平行夹持与自适应复合抓取模式，该装置既能平动第二指段捏持物体，动作拟人度高，也能先转动第一指段碰触物体后再转动第二指段包络握持物体，抓取力量大，达到对不同形状尺寸物体的自适应抓取效果；该装置抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；同时结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。

主权项

一种空程传动连杆齿轮平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和电机；所述电机与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该空程传动连杆齿轮平夹自适应机器人手指装置还包括过渡传动机构、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、主动带轮、从动带轮、传动带、第一连杆、第二连杆、第一簧件、第二簧件、第一凸块、第二凸块、限位块、第一轴和第二轴；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段活动套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述过渡传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与过渡传动机构的输入端相连，所述过渡传动机构的输出端与第一轴相连；所述第一轴套设在基座中，所述第一轴的中心线与近关节轴的中心线平行；所述第二轴的中心线与近关节轴的中心线平行；所述第一齿轮套固在第一轴上，所述第二齿轮套接在近关节轴上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合；所述第一连杆的一端套接在第一轴上，第一连杆的另一端套接在第二轴上；所述主动带轮套固在第一轴上，所述从动带轮套固在第二轴上，所述传动带分别连接主动带轮、从动带轮，传动带呈“O”形，所述传动带、主动带轮和从动带轮三者构成带轮传动关系；所述第二连杆的一端套接在第二轴上，第二连杆的另一端套接在远关节轴上；所述第三齿轮套固在第二轴上，所述第四齿轮套接在远关节轴上，所述第三齿轮与第四齿轮啮合；所述第一簧件的两端分别连接第二齿轮、第一指段；所述第二簧件的两端分别连接第二指段、第二连杆；所述限位块固接在第二连杆上，所述限位块在初始状态时与第二指段相接触，限位块使得第二指段相对于第二连杆只能向抓取物体方向转动；所述第一凸块固接在第四齿轮上，所述第二凸块固接在第二指段上；所述第一凸块在初始状态时与第二凸块相隔一定的角度，第一凸块在运动过程中接触第二凸块并推动第二凸块；设近关节轴的中心为点A，远关节轴的中心为点B，第二轴的中心为点C，第一轴的中心为点D，线段AB的长度等于线段CD长度，线段AD的长度等于线段BC长度。