[发明专利]使用了视觉传感器的机器人系统

摘要

本发明涉及使用了视觉传感器的机器人系统，在机器人系统中，信号输出部在检测出根据图像处理部的处理结果而输出表示是进入准备状态的进入准备信号以及在请求了人进入到规定分区的状态下允许人进入到规定分区的进入允许信号的机器人动作停止的情况下，输出进入准备信号，然后，在人请求了进入到规定分区的情况下，输出使机器人的作业停止的指令，或者输出使使机器人的作业停止的指令和人进入所需的使机器人系统中一部分停止的指令这两个指令，输出进入允许信号。

主权项

一种机器人系统(1)，包括配置在机器人动作分区的机器人(10)以及控制该机器人使得该机器人在上述机器人动作分区中进行动作的机器人控制部(20)，其特征在于，上述机器人系统具备：摄像部(11)，其拍摄预定分区，该预定分区至少包括上述机器人动作分区的一部分；图像处理部(25)，其对通过该摄像部拍摄得到的图像进行处理；进入请求部(29)，在请求人进入到上述预定分区时操作该进入请求部；以及信号输出部(12)，其根据上述图像处理部的处理结果来输出进入准备信号和进入允许信号，其中，该进入准备信号表示是受理该进入请求部的操作的进入准备状态，该进入允许信号用于在通过上述进入请求部请求了人进入到上述预定分区的状态下允许上述人进入到上述预定分区，在通过上述图像处理部检测出上述机器人的动作停止的情况下，通过上述信号输出部输出上述进入准备信号，然后，在上述人使用上述进入请求部请求进入到上述预定分区的情况下，输出使上述机器人的作业停止的指令，或者输出使上述机器人的作业停止的指令和上述人进入所需的使上述机器人系统中一部分停止的指令这两个指令，通过上述信号输出部输出上述进入允许信号。