[发明专利]用于操纵医疗器械通过连接的人体通道的具有多种操作模式的医疗系统

摘要

控制器以不同的操作模式操作，以便在通过连接的人体通道插入和收回医疗器械时控制医疗器械的远侧尖端的移动。当插入医疗器械时，控制器通常以自动导航模式操作，除非手动超越控制以便以手动模式操作。当收回医疗器械时，控制器通常以零力模式操作，以允许远侧尖端自由移动，以便在通过连接的人体通道收回医疗器械时远侧尖端可以遵从通道的形状，除非手动超越控制以便以手动模式操作。

主权项

一种医疗系统，其包含：操作者输入设备；医疗器械；至少一个插入致动器；至少一个操纵致动器；以及控制装置，其用于响应于在正常控制模式下所述操作者输入设备的插入命令移动来命令所述至少一个插入致动器在插入方向上移动所述医疗器械，并且用于在所述正常控制模式下根据编程的导航路径命令所述至少一个操纵致动器操纵所述医疗器械，并且用于当所述正常控制模式通过接收到操作者已经通过所述输入设备在与所述正常控制模式下规定的所述编程的导航路径的相反方向的操纵方向上命令所述医疗器械的移动超过所述操作者输入设备的阈值移动的指示而被手动超越控制时，命令所述至少一个操纵致动器使所述医疗器械根据所述操作者输入设备的操纵命令移动被操纵。