[发明专利]陈皮智能机器人装置的使用方法

摘要

陈皮智能机器人装置的使用方法，陈皮智能机器人装置包括有转盘装置、进料装置、机械手、智能夹座以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，智能夹座安装于转盘上；进料装置包括有料斗、上出料门以及下出料门，下出料门对着智能夹座；智能夹座包括有旋转夹座以及旋转电机，旋转夹座设有感应件；控制器设有红外传感器以及感应开关；陈皮智能机器人装置使用时的流程有：下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器实施对机械手的智能控制，实施了柑子切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

主权项

1.陈皮智能机器人装置的使用方法，陈皮智能机器人装置，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）、智能夹座（4）以及控制器（5）；机械手（3）包括有切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8），切割机械手（6）、翻皮机械手（7）以及果皮机械手（8）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（9）、转盘电机（10）、机架（11）以及智能夹座（4），进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），切割机械手（6）设有切割轮（15），翻皮机械手（7）设有翻皮钳（16），果皮机械手（8）设有果皮抓爪（17）；智能夹座（4）包括有旋转夹座（18）以及旋转电机（19），旋转电机（19）的机座与转盘（9）连接，旋转电机（19）的电机轴与旋转夹座（18）连接，旋转夹座（18）设有感应件（20）；控制器（5）设有红外传感器（21）以及感应开关（22）；红外传感器（21）以及感应开关（22）安装于转盘（9）旁边的机架（11）上，红外传感器（21）以及感应开关（22）位于智能夹座（4）旁边； 红外传感器（21）包括有第一红外传感器（29）、第二红外传感器（30）、第三红外传感器（31）以及第四红外传感器（32），感应开关（22）包括有第一感应开关（33）以及第二感应开关（34）；旋转夹座（18）的感应件（20）设有三个，三个感应件（20）均布于旋转夹座（18）的旋转板（24）的边沿上；智能夹座（4）包括有第一智能夹座（37）、第二智能夹座（38）、第三智能夹座（39）以及第四智能夹座（40），第一智能夹座（37）的初始位置正好位于进料装置（2）的下出料门（14）的下料位置；其特征在于：所述的陈皮智能机器人装置的使用方法的加工流程具体是：下料：控制器（5）控制进料装置（2）将第一个柑子（23）放入到转盘（9）上的第一智能夹座（37）上，第一个柑子（23）进入下出料门（14）下面的第一智能夹座（37）后，第一智能夹座（37）旁边的第一红外传感器（29）将其信号传输给控制器（5）；切割柑皮：柑子（23）下到第一智能夹座（37）中后，控制器（5）控制转盘装置（1）的转盘电机（10）带动转盘（9）上的第一智能夹座（37）转动，第一智能夹座（37）进入切割机械手（6）的加工位置时，第一智能夹座（37）上的柑子（23）进入第二红外传感器（30）的检测范围，第二红外传感器（30）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；同时，旋转夹座（18）的旋转板（24）上的第一个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第一感应开关（33），第一感应开关（33）将其信号传输给控制器（5）；控制器（5）控制切割机械手（6）于第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第一切割线；柑子（23）的柑皮被切割出第一切割线后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第二个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第一感应开关（33）时，第一感应开关（33）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）停止，旋转板（24）停止转动，控制器（5）控制切割机械手（6）于第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第二切割线；柑子（23）的柑皮被切割出第二切割线后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第三个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第一感应开关（33）时，第一感应开关（33）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）停止，旋转板（24）停止转动，控制器（5）控制切割机械手（6）于第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮切割出第三切割线；剥开柑皮：柑子（23）的柑皮被切割出第三切割线后，控制器（5）控制转盘装置（1）的旋转电机（19）带动转盘（9）上的第一智能夹座（37）跟随转盘（9）旋转，第一智能夹座（37）进入翻皮机械手（7）的加工位置时，第一智能夹座（37）上的柑子（23）进入第三红外传感器（31）的检测范围，第三红外传感器（31）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制转盘电机（10）停止；同时，旋转板（24）上的第一个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第二感应开关（34），第二感应开关（34）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制翻皮机械手（7）将第一智能夹座（37）上柑子（23）的第一瓣柑皮剥开；柑子（23）的第一瓣柑皮被剥开后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第二个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第二感应开关（34）时，第二感应开关（34）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）停止，旋转板（24）停止转动，旋转板（24）停止转动后，控制器（5）控制翻皮机械手（7）将第一智能夹座（37）上柑子（23）的第二瓣柑皮剥开；柑子（23）的第二瓣柑皮被剥开后，控制器（5）控制旋转电机（19）带动旋转板（24）转动，旋转夹座（18）上的柑子（23）跟随旋转板（24）转动，旋转板（24）上的第三个感应件（20）接近转盘（9）旁边的第二感应开关（34）时，第二感应开关（34）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制旋转电机（19）停止，旋转板（24）停止转动，旋转板（24）停止转动后，控制器（5）控制翻皮机械手（7）将第一智能夹座（37）上柑子（23）的第三瓣柑皮剥开；取出柑皮：第一个柑子（23）的三瓣柑皮被剥开后，控制器（5）控制转盘电机（10）带动转盘（9）转动；当装有柑子（23）的第一智能夹座（37）转动到果皮机械手（8）的加工位置时，第一智能夹座（37）上的柑子（23）接近转盘（9）旁边的第四红外传感器（32）；第四红外传感器（32）将其信号传输给控制器（5），控制器（5）控制果皮机械手（8）利用其果皮抓爪（17）将第一智能夹座（37）上的柑子（23）的果肉抓到果肉箱（35）内；柑子（23）的果肉被抓到果肉箱（35）后，控制器（5）控制果皮机械手（8）利用其果皮抓爪（17）将第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮抓到柑皮箱（36）内；第一智能夹座（37）上的柑子（23）的柑皮抓到柑皮箱（36）内后，控制器（5）控制转盘电机（10）带动转盘（9）转动，第一智能夹座（37）回到进料装置（2）下面的初始位置；如此不断循环。