[发明专利]柑皮机器人装置的使用方法

摘要

柑皮机器人装置的使用方法，柑皮机器人装置，包括有转盘装置、进料装置、机械手以及控制器；机械手包括有切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手，切割机械手、翻皮机械手以及果皮机械手围绕转盘装置设置；转盘装置包括有转盘、转盘电机、机架以及智能夹座，智能夹座安装于转盘上；切割机械手设有切割轮，翻皮机械手设有翻皮钳，果皮机械手设有果皮抓爪；控制器设有红外传感器，红外传感器围绕转盘设置；柑皮机器人装置的加工流程包括有下料→切割柑皮→剥开柑皮→取出柑皮；如此不断循环；利用控制器以及红外传感器实施对机械手的智能控制，实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能循环自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

主权项

柑皮机器人装置的使用方法，所述的柑皮机器人装置包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7），切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（8）、转盘电机（9）、机架（10）以及智能夹座（11），智能夹座（11）安装于转盘（8）上；进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），下出料门（14）对着智能夹座（11）；切割机械手（5）设有切割轮（15），翻皮机械手（6）设有翻皮钳（16），果皮机械手（7）设有果皮抓爪（17），控制器（4）设有红外传感器（18）；其特征在于：所述的柑皮机器人装置的使用方法的加工流程具体是：下料：控制器（4）控制进料装置（2）将第一个柑子（19）放入到转盘（8）上的第一个智能夹座（11）上；切割柑皮：第一个柑子（19）进入下出料门（14）下面的第一个智能夹座（11）后，第一个智能夹座（11）旁边的第一个红外传感器（18）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动；第一个智能夹座（11）跟随转盘（8）转动，当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到切割机械手（5）的加工位置时，第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第二个红外传感器（18）；第二个红外传感器（18）将信号传输给控制器（4），控制器（4）控制切割机械手（5）利用其切割轮（15）对第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的柑皮进行切割，于第一个柑子（19）的柑皮切割出三条互为120°角的切割线；剥开柑皮：第一个柑子（19）的三条切割线切割好后，控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动，第一个智能夹座（11）跟随转盘（8）转动；当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到翻皮机械手（6）的加工位置时，第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第三个红外传感器（18）；第三个红外传感器（18）将信号传输给控制器（4），控制器（4）控制翻皮机械手（6）利用其翻皮钳（16）将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的三瓣柑皮剥开；取出柑皮：第一个柑子（19）的三瓣柑皮剥开后，控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动；当装有第一个柑子（19）的第一个智能夹座（11）转动到果皮机械手（7）的加工位置时，第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）接近转盘（8）旁边的第四个红外传感器（18）；第四个红外传感器（18）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制果皮机械手（7）利用其果皮抓爪（17）将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）内；第一个柑子（19）的果肉被抓到果肉箱（20）后，控制器（4）控制果皮机械手（7）利用其果皮抓爪（17）将第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（19）的柑皮抓到柑皮箱（21）内；第一个智能夹座（11）上的第一个柑子（11）的柑皮抓到柑皮箱（21）内后，控制器（4）控制转盘电机（9）带动转盘（8）转动，第一个智能夹座（11）回到进料装置（2）下面的初始位置；如此不断循环。