[发明专利]柑子剥皮机器人智能爪

摘要

柑子剥皮机器人智能爪，柑子剥皮机器人包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能加工，提高了加工效率；柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座、转动电机、转臂座、第一摆臂、第一摆转电机、第二摆臂、第二摆转电机以及果肉抓爪；果肉抓爪包括有伸缩电机、爪座、爪电机、抓爪、压皮手、压皮传感器以及抓爪传感器；使用时，控制器的电脑根据智能夹座以及果肉箱的位置，计算出果肉抓爪移动的坐标曲线，控制压皮头将柑皮压住在智能夹座上，控制抓爪将柑子的果肉抓起，将柑子的果肉抓到果肉箱内。

主权项

柑子剥皮机器人智能爪，一种柑子剥皮机器人包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；出料机械手（8）由柑子剥皮机器人智能爪构成，柑子剥皮机器人智能爪设有果肉抓爪（22）；控制器（9）设有传感器（23），控制器（9）通过控制线与输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及传感器（23）连接；输送带（10）设有智能夹座（15），智能夹座（15）设有多个，智能夹座（15）均布于输送带（10）带面上；其特征在于：所述的柑子剥皮机器人智能爪，包括有第一机座（66）、转动电机（67）、转臂座（68）、第一摆臂（69）、第一摆转电机（70）、第二摆臂（71）、第二摆转电机（72）以及果肉抓爪（22）；转动电机（67）的机座与第一机座（66）连接，第一机座（66）与机架（14）连接，转动电机（67）的电机轴与转臂座（68）固定连接，第一摆转电机（70）的电机座与转臂座（68）固定连接，第一摆转电机（70）的电机轴与第一摆臂（69）固定连接，第二摆转电机（72）的电机座与第一摆臂（69）固定连接，第二摆转电机（72）的电机轴与第二摆臂（71）固定连接，第二摆臂（71）与果肉抓爪（22）连接；果肉抓爪（22）包括有伸缩电机（73）、爪座（74）、爪电机（75）、抓爪（76）、压皮手（35）、压皮传感器（79）以及抓爪传感器（80），压皮手（35）包括有压皮电机（77）以及压皮头（78）；第二摆臂（71）与伸缩电机（73）的机座连接，伸缩电机（73）的动力头与爪座（74）连接，爪电机（75）的机座与爪座（74）连接，爪电机（75）的电机轴与抓爪（76）连接；压皮电机（77）的机座与第二摆臂（71）连接，压皮电机（77）的电机轴与压皮头（78）连接；压皮传感器（79）安装于压皮头（78），抓爪传感器（80）安装于抓爪（76）；伸缩电机（73）、爪电机（75）、压皮电机（77）、压皮传感器（79）以及抓爪传感器（80）通过抓爪控制线与控制器（9）连接。