[发明专利]车辆的行驶控制装置

摘要

本发明的车辆的行驶控制装置可根据图像信息和地图信息的可靠度改变图像信息和地图信息的采用比率来检测车道信息。将与转向角(θH)对应而被输出的车辆行为通过与车道信息的可靠度对应的可变设定来进行反馈，来作为控制用车道信息计算并输出。另外，根据检测出的横向加速度(Gys)和由车辆的两轮模型推定的横向加速度(Gyovs)来推定扰动，计算扰动修正横摆力矩(Mzs)，确定扰动并根据确定了的扰动对附加扰动修正横摆力矩(Mzs)时的限速率(R)进行可变地设定，由限速率(R)限制并输出。根据本发明，高精度地检测车辆行为的不稳定，且不会带给乘客不安感，对车辆行为的不稳定以对应于其原因的最佳方法进行适当修正。

主权项

一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：车辆参数检测单元，其检测车辆参数；车辆参数推定单元，其利用车辆模型来推定与输入值对应而被输出的车辆参数；扰动抑制参数计算单元，其根据由所述车辆参数检测单元检测出的车辆参数和由所述车辆参数推定单元推定出的车辆参数来推定正在车辆发生的扰动，并计算抑制所述扰动的影响的扰动抑制参数；附加速度可变单元，其根据由所述车辆参数检测单元检测出的车辆参数和由所述车辆参数推定单元推定出的车辆参数来确定正在车辆发生的扰动，并且根据该确定了的扰动对所述扰动抑制参数的附加速度进行可变地设定；以及扰动抑制单元，其附加由所述附加速度可变单元进行了限制的扰动抑制参数，所述扰动抑制单元为基于控制用车道信息进行转向控制的转向控制单元，所述扰动抑制单元具备：车道信息检测单元，其检测车道信息；控制用车道信息计算单元，其基于由所述车辆参数推定单元推定出的所述车辆参数，将所述车道信息进行反馈并计算出所述控制用车道信息；反馈量可变单元，其根据该车道信息的可靠度对反馈到所述控制用车道信息计算单元的所述车道信息进行可变地设定。