[发明专利]一种SINS/DR组合导航系统里程计异常数据后处理方法在审
| 申请号： | 201610739319.5 | 申请日： | 2016-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN107782307A | 公开（公告）日： | 2018-03-09 |
| 发明（设计）人： | 王万征;郭玉胜 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C22/00 |
| 代理公司： | 核工业专利中心11007 | 代理人： | 刘昕宇 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于处理方法，具体涉及一种SINS/DR组合导航系统里程计异常数据后处理方法。它包括下述步骤步骤一基于量测差分的里程计打滑判断，根据量测差分跳变，计算里程计数据异常情况，步骤二发生里程计打滑情况时的误差修正，依据步骤一的情况对打滑情况产生的误差修正。本发明的效果是未采用此数据后处理方法时，如果轨道测量过程中发生打滑，会导致后续的测量数据都存在误差，需要对该段轨道进行重新测量。用基于SINS_DR组合导航系统量测差分的里程计数据处理方法对数据进行后处理后，可以对里程计打滑导致的测量误差进行修正，避免重复测量，有效提高了轨道检测的效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 sins dr 组合 导航系统 里程计 异常 数据 处理 方法 | ||
【主权项】：
一种SINS/DR组合导航系统里程计异常数据后处理方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤一：基于量测差分的里程计打滑判断根据量测差分跳变，计算里程计数据异常情况，步骤二：发生里程计打滑情况时的误差修正依据步骤一的情况对打滑情况产生的误差修正。
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