[发明专利]盥洗用具的抛光位置点测定方法和装置有效
| 申请号： | 201610752974.4 | 申请日： | 2016-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN106272072B | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 温涛;范健桦;何文俊;陈志勇 | 申请（专利权）人： | 佛山市新鹏机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B24B49/12 | 分类号： | B24B49/12;B24B29/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 528225 广东省佛山市南海区狮山镇南海软*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种盥洗用具的抛光位置点测定方法和装置。所述方法包括：利用激光测距传感器采集所述盥洗用具表面的抛光位置的位置点信息；测量所述抛光位置周围的四个参考位置的位置点信息；根据所述参考位置的位置点信息确定所述抛光位置的姿态角信息。本发明实施例提供的盥洗用具的抛光位置点测定方法和装置能够大大提高盥洗用具抛光操作的执行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 抛光位置 盥洗用具 方法和装置 位置点 参考位置 激光测距传感器 姿态角信息 抛光操作 信息确定 测量 采集 | ||
【主权项】：
1.一种盥洗用具的抛光位置点测定方法，其特征在于，包括：利用激光测距传感器采集所述盥洗用具表面的抛光位置的位置点信息；测量所述抛光位置周围的，所述盥洗用具表面上的四个参考位置的位置点信息，其中，所述参考位置为，在所述盥洗用具表面上，沿两个坐标轴的方向，与所述抛光位置在投影面上的投影距离为预设距离的四个位置；根据所述参考位置的位置点信息确定所述抛光位置的姿态角信息，包括，根据所选取的四个参考位置与所述抛光位置之间的相对位置关系，确定所述抛光位置处的法向量，在根据所述法向量的方向，确定在所述抛光位置上执行抛光的姿态角；其中，所述两个坐标轴所在坐标系为预先给定的参考直角坐标系；所述投影面为与所述参考直角坐标系的XY平面平行的一个平面，与所述参考直角坐标系的YZ平面平行的一个平面，或者与所述参考直角坐标系的XZ平面平行的一个平面。
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