[发明专利]一种智能机械自动化H型钢构件焊接输送方法

摘要

本发明公开了一种智能机械自动化H型钢构件焊接输送方法，包括以下步骤：S1、启动焊接输送结构和智能控制系统，构件到达的单元辊道电机工作进行输送，其他单元体电机不工作；S2、当某个H型钢构件被运输到自动平移升降设备上时，除了该H型钢构件所在的单元外，其他单元停止运行，该H型钢构件被传递到自动翻转机上；S3、通过龙门焊接架智能行走，焊枪智能寻位，焊接焊缝一；S4、通过龙门焊接架智能行走，焊枪智能寻位，焊接焊缝二；S5、重复步骤4和步骤5中的动作，依次完成焊缝四焊缝三的焊接；S6、焊接完成的H型钢构件被逐渐送出所述构件移动轨道。本发明工人劳动强度低；生产中的危险系数接近零；输送设备更加省电和安全。

主权项

1.一种智能机械自动化H型钢构件焊接输送方法，其特征在于，包括焊接输送机构和智能控制系统，其中所述H型钢构件的焊接输送机构包括H型钢构件移动机构和焊接龙门移动机构；所述H型钢构件移动机构包括构件移动轨道(51)，所述构件移动轨道(51)上设置有I字圆柱状自动上料辊道(5)和I字圆柱状构件送出辊道(12)，所述自动上料辊道(5)和构件送出辊道(12)之间设置有自动平移升降设备(9)和自动翻转机(10)；所述自动平移升降设备(9)能带动H型钢构件升降且能在平移滑轨(91)上横向滑动；所述自动翻转机(10)上设置有两片端部相交的焊接臂(101)和水平槽(102)，两片焊接臂分别为焊接臂一(1011)和焊接臂二(1012)，所述焊接臂一(1011)靠近所述构件移动轨道一侧，所述两片焊接臂(101)可带动H型钢构件沿所述水平槽(102)实现翻转或移动；所述构件移动轨道(51)包括3‑5个单元，每个单元包括2‑4根辊道，每个单元用于输送一根H型钢构件；所述焊接龙门移动机构包括钢结构桁架(2)和焊接龙门行走轨道(11)；所述钢结构桁架(2)的两端均设置有人行上下钢梯(1)；所述钢结构桁架(2)和焊接龙门行走轨道(11)之间安装有可移动的焊接龙门，焊接龙门可沿所述钢结构桁架(2)和焊接龙门行走轨道(11)移动，进行焊接；所述焊接龙门包括焊丝盘(3)、焊剂回收机(4)、龙门焊接架(6)、控制柜(7)和智能焊接机头(8)；所述龙门焊接架(6)上设置有焊丝盘(3)和焊剂回收机(4)；所述智能焊接机头(8)设置于龙门焊接架(6)上焊接方向的前方；所述钢结构桁架(2)和焊接龙门行走轨道(11)均与所述构件移动轨道(51)平行，其中钢结构桁架(2)位于所述构件移动轨道(51)上方，所述焊接龙门行走轨道(11)位于所述构件移动轨道(51)侧方；所述构件移动轨道(51)的长度大于钢结构桁架(2)的长度；所述自动翻转机(10)位于所述构件移动轨道(51)与焊接龙门行走轨道(11)之间；所述智能控制系统由伺服电机，运动控制系统，视觉引导系统组成；所述伺服电机负责龙门焊接架行走及自动翻转机翻转；所述运动控制系统由运动控制器及扩展板组成，运动控制系统对伺服电机的位置、速度进行实时的控制，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动，接受i o端口输入信号进行处理，按照程序控制io输出信号；通过总线及其他通讯端口与视觉引导系统进行通讯，按照视觉引导系统给出的位置偏差及时纠正焊枪的位置，以及焊枪的通断及电流的大小；所述视觉引导系统由工业相机，控制器，线型激光组成，属于主动式视觉系统，线型激光发出光线照射到H型钢构件焊缝位置，工业相机实时捕获激光的光线形状通过同轴电缆传递给控制器进行分析，控制器与模板进行比对运算后得出相对位置偏差量，并通过通讯端口及时传递给运动控制器，运动控制器控制伺服电机进行运动，进行纠偏；所述H型钢构件(13)上有四处焊缝，所述焊缝位于H型钢构件四个直角处，按逆时针方向，四个焊缝依次为焊缝一(131)、焊缝二(132)、焊缝三(133)和焊缝四(134)；所述智能机械自动化H型钢构件焊接输送方法包括以下步骤：S1、启动焊接输送机构和智能控制系统，构件移动轨道(51)上辊道开始朝焊接方向转动，带动辊道上的H型钢构件朝焊接区移动，H型钢构件在到达某个单元时则该单元辊道电机工作进行输送，H型钢构件未到的单元辊道电机不工作；S2、当某个H型钢构件被运输到自动平移升降设备(9)上时，除了该H型钢构件所在的单元外，其他单元停止运行，该H型钢构件随自动平移升降设备(9)升高后平移，被传递到自动翻转机(10)上；以构件移动轨道(51)一侧为内侧，焊接龙门行走轨道(11)一侧为外侧，此时焊接臂一(1011)和焊接臂二(1012)呈水平状态卡在水平槽(102)内；所述H型钢构件(13)被平放在焊接臂一(1011)上，且H型钢构件的外侧接近焊接臂一(1011)和焊接臂二(1012)相交处，自动平移升降设备(9)退回到构件移动轨道(51)上；S3、焊接臂一(1011)保持水平，焊接臂二(1012)向内侧转动90度，此时焊接臂一和焊接臂二垂直，随后焊接臂一和焊接臂二保持垂直状态一起向外侧转动45度，此时焊缝一(131)被置于水平船形位置，通过龙门焊接架智能行走，焊枪智能寻位，焊接焊缝一(131)；S4、焊缝一(131)焊接完成后，焊接臂一(1011)和焊接臂二(1012)转动到水平状态，自动平移升降设备(9)将H型钢构件(13)移动到焊接臂二(1012)上，且H型钢构件的内侧接近焊接臂一(1011)和焊接臂二(1012)相交处，自动平移升降设备(9)退回到构件移动轨道(51)上；焊接臂二(1012)保持水平，焊接臂一(1011)向外侧转动90度，此时焊接臂一和焊接臂二垂直，随后焊接臂一和焊接臂二保持垂直状态一起向内侧转动45度，此时焊缝二(132)被置于水平船形位置，通过龙门焊接架智能行走，焊枪智能寻位，焊接焊缝二(132)；S5、焊缝二(132)焊接完成后，焊接臂一和焊接臂二保持垂直状态继续向内侧转动45度，此时焊接臂一保持水平放置，焊接臂二继续向内侧转动，使H型钢构件翻边，自动平移升降设备(9)将H型钢构件(13)移动到焊接臂一(1011)上，且H型钢构件的内侧接近焊接臂一(1011)和焊接臂二(1012)相交处，重复步骤3和步骤4中的动作，依次完成焊缝三(133)焊缝四(134)的焊接；通过伺服电机实现龙门焊接架的行走和及自动翻转机翻转，通过程序智能控制焊接枪智能寻位；S6、焊接完成的H型钢构件被运输回构件移动轨道(51)上，该H型钢构件随所述构件送出辊道(12)被逐渐送出所述构件移动轨道(51)；S7、当下一单元的H型钢构件被运输到自动平移升降设备(9)上时，除了该H型钢构件所在的单元外，其他单元停止运行；反复循环，直到完成所有H型钢构件的焊接和输送为止。