[发明专利]定位方法、定位装置和电子设备有效
| 申请号： | 201610767371.1 | 申请日： | 2016-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107796387B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 赵倩;陈培;田军;丁根明 | 申请（专利权）人： | 富士通株式会社 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 陶海萍;王曦 |
| 地址： | 日本神奈*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种定位装置、定位方法和电子设备，该定位装置包括：惯性传感器，其生成并输出与待定位物体的运动相关的惯性检测信号；运动状态判断单元，其判断所述待定位物体的运动状态；零漂校准单元，其对角速度信息进行零漂校准；粗航向角计算单元，其计算第一航向角信息；航向角置信度计算单元，其计算航向角置信度；滤波单元，其根据所述航向角置信度，选择粒子滤波模型的参数，以构建粒子滤波模型，并使用所述粒子滤波模型计算所述待定位物体的位置信息。根据本实施例，提高了定位精度并提高了追踪特性。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
一种定位装置，用于确定待定位物体的位置信息，该定位装置包括：惯性传感器，其用于生成并输出与待定位物体的运动相关的惯性检测信号；运动状态判断单元，其用于根据所述惯性传感器输出的惯性检测信号，判断所述待定位物体的运动状态；零漂校准单元，其根据所述运动状态，对所述惯性检测信号中的角速度信息进行零漂校准；粗航向角计算单元，其用于根据所述零漂校准后的信号，计算所述待定位物体运动的第一航向角信息；航向角置信度计算单元，其基于所述运动状态判断单元判断的所述运动状态，根据所述粗航向角计算单元计算出的第一航向角信息，计算航向角置信度，所述航向角置信度是评价所述惯性传感器输出的惯性检测信号准确度的量值；滤波单元，其根据所述航向角置信度，选择粒子滤波模型的参数，以构建粒子滤波模型，并使用所述粒子滤波模型计算所述待定位物体的位置信息。
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