[发明专利]一种基于起重机车载控制系统的吊装模拟方法

摘要

本发明属于起重机车载控制系统领域，具体涉及一种基于起重机车载控制系统的吊装模拟方法，包括如下步骤：（1）建模：建模分为吊装设备建模与作业环境建模；（2）工况优选及路径规划；（3）吊装仿真：a.仿真过程及功能选择；b．碰撞检测及最小距离计算；c.臂架变形显示；d．根据仿真过程中起重机的工况设定、动作顺序、动作方法进行记录，自动回放；根据仿真过程生成能够驱动起重机操作的参数化程序段。本发明主要有以下优点：本发明通过在起重机显示器上进行吊装模拟，提高了吊装模拟的方便性、作业效率；通过精确的计算模拟，包含臂架碰撞检测等方法，对臂架系统能够精确的变形显示，提高了作业的安全性。

主权项

1.一种基于起重机车载控制系统的吊装模拟方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）建模：建模分为吊装设备建模与作业环境建模；（2）工况优选及路径规划：力限器控制器智能处理单元根据建模的吊装需求进行运算，推荐满足吊装需求的工况，工况确定后，力限器控制器智能处理单元进行二次运算对吊装路径进行规划；（3）吊装仿真：a. 仿真过程及功能选择: 起重机吊装仿真动作包含：起升、回转、变幅、伸缩、吊钩旋转的动作；包含碰撞检测及最小距离计算、臂架变形显示、仿真过程录像及回放的辅助功能；b．碰撞检测及最小距离计算：力限器控制器上采用图形颜色差异叠加的算法，根据实时运动仿真计算的结果进行碰撞检测；c. 臂架变形显示: 力限器控制器中包含了通过吊重测试得到的臂架差值曲线的数学模型，将通过臂架长度及角度传感器得到的臂架的节点坐标代入力限器控制器数学模型计算得出每个节点的挠度及转角，调用骨骼节点计算模块将计算得到的挠度及转角加载到臂架骨骼节点上，完成臂架系统的变形仿真，得到的臂架变形与起重机吊装过程中力限器控制器控制的变形量完全一致，误差为零；d．根据仿真过程中起重机的工况设定、动作顺序、动作方法进行记录，自动回放；根据仿真过程生成能够驱动起重机操作的参数化程序段。