[发明专利]路径点式行走机器人的控制方法

摘要

本发明公开了路径点式行走机器人的控制方法，包括路径点形成步骤、直线系走步骤、互动步骤，及时发现前方人体并马上变换广告推送方式，可识别不同人群并进行针对性广告投放，大大提高广告传播效率及有效性；通过计步方式进行信息反馈并运用算法对电机加减速校正使其具有更强的稳定性并减少误差，无需黑线辅助也可以行走；能够按路线精准移动，直线百米偏离误差小于5度。

主权项

1.路径点式行走机器人的控制方法，其特征在于：包括直线行走步骤；所述直线行走步骤包括：步骤1，启用采集的路径数据，然后进入步骤2；步骤2，测距传感器（2）检测前方是否有障碍，如果有则进入步骤3，否则进入步骤4；步骤3，人体红外传感器检测前方是否有人，如果是则进入步骤5，否则返回步骤2；所述步骤4，从动轮电机同向启动，设置速度参数a=15，设置从动轮电机m2转速为90‑a，然后进入步骤6；步骤5，进入互动步骤，然后返回步骤2；所述步骤6，检测路径点为线型坐标还是旋转型坐标，如果是旋转型坐标则进入步骤7，否则进入步骤8；步骤7，b=‑a，主动轮电机m1转速为90‑b，左转：a=‑a，右转:a=a，然后进入步骤9；步骤8，b=a，主动轮电机m1转速为90‑b，然后进入步骤9；所述步骤9，双轮计步器r1、r2读取数据，进入步骤11和步骤10；步骤10，判断是否r1>r2，是则进入步骤12，否则进入步骤13；步骤11，判断是否r1≥路径数值‑1，是则进入步骤14，否则进入步骤15；步骤12，从动轮电机m2的速度为：90‑a*(r1‑r2)/6.5‑a；步骤13，从动轮电机m2的速度为：90+a*(r1‑r2)/6.5‑a；步骤14，继续运行；步骤15，主动轮和从动轮电机关闭，所有计步器清零，然后进入步骤16；步骤16，检测下一个路径点是否为0，如果是则结束，否则返回步骤1。