[发明专利]一种滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法

摘要

本发明公开了一种滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法，包括步骤一、中厚煤层滚筒采煤机自动截割示教；二、低煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割示教；三、通风方向从右向左的高煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割示教；四、通风方向从左向右的薄煤层高煤尘滚筒采煤机自动截割示教；五、滚筒采煤机自动截割再现501、获取煤层工作面初始化数据；502、判断煤层类型；503、中厚煤层滚筒采煤机自动截割再现；504、低煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割再现；505、通风方向从右向左的高煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割再现；506、通风方向从左向右的高煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割再现。本发明示教多种煤层截割过程，满足不同采煤工艺自动化采煤要求，全自动控制效率高。

主权项

一种滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤一、中厚煤层滚筒采煤机自动截割示教：沿中厚煤层煤矿采区长度方向，利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的中厚煤层进行分层回采；分层回采过程中，对需开采的中厚煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同；所述滚筒采煤机控制系统包括控制器(8)和与控制器(8)相接的存储器(14)，控制器(8)的输入端接有数据处理单元(7)，数据处理单元(7)的输入端接有煤层厚度探测仪(1)、煤尘浓度传感器(2)、风向仪(3)、左摇臂采高检测模块(4)、右摇臂采高检测模块(5)和采煤机位姿检测模块(6)，控制器(8)的输出端接有显示器(13)、左摇臂调高阀组(9)、右摇臂调高阀组(10)、变频调速控制系统(11)和备用控制接口(12)；对需开采的中厚煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割示教时，过程如下：步骤1001、中厚煤层工作面的前煤层左端头斜切进刀：确定滚筒采煤机在中厚煤层工作面上的实际采高，采用所述滚筒采煤机控制系统调节滚筒采煤机的左滚筒和右滚筒均处于中厚煤层工作面上实际采高的中位斜切进刀割煤；步骤1002、割中厚煤层工作面的前煤层左端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1001中滚筒采煤机的左滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高高位，且右滚筒下降至中厚煤层工作面上实际采高低位割中厚煤层工作面的前煤层左端头三角煤；步骤1003、割中厚煤层工作面的前煤层左端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1002中滚筒采煤机的左滚筒下降至中厚煤层工作面上实际采高低位，且右滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高中位割中厚煤层工作面的前煤层左端头底煤；步骤1004、清理中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤1003中中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤次数，保持滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位，完成中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤的清理；步骤1005、滚筒采煤机沿中厚煤层工作面的前煤层从左向右割煤：所述滚筒采煤机调节步骤1003中的滚筒采煤机的右滚筒在中厚煤层工作面上实际采高高位割顶煤，同时保持滚筒采煤机的左滚筒在中厚煤层工作面上实际采高低位割底煤，所述滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机沿中厚煤层工作面的前煤层从左端头至右端头割煤；步骤1006、割中厚煤层工作面的前煤层右端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤1005中滚筒采煤机的右滚筒下降割中厚煤层工作面的前煤层右端头底煤，并控制步骤1005中滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位；步骤1007、清理中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数，保持滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高低位，完成中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤的清理；步骤1008、中厚煤层工作面的后煤层右端头斜切进刀：通过所述滚筒采煤机控制系统调节步骤1006中滚筒采煤机的右滚筒上升进刀至中厚煤层工作面上实际采高中位，同时滚筒采煤机的左滚筒保持中厚煤层工作面上实际采高中位斜切进刀割煤；步骤1009、割中厚煤层工作面的后煤层右端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1008中滚筒采煤机的左滚筒下降至中厚煤层工作面上实际采高低位，且右滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高高位割中厚煤层工作面的后煤层右端头三角煤；步骤1010、割中厚煤层工作面的后煤层右端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤1009中滚筒采煤机的左滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高中位且右滚筒下降至中厚煤层工作面上实际采高低位割中厚煤层工作面的后煤层右端头底煤；步骤1011、清理中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤1010中中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数，保持滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高低位，完成中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤的清理；步骤1012、滚筒采煤机沿中厚煤层工作面的后煤层从右向左割煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤1010中滚筒采煤机的左滚筒上升至中厚煤层工作面上实际采高高位，并操作滚筒采煤机沿中厚煤层工作面的后煤层从右端头至左端头割煤，保持滚筒采煤机的左滚筒在中厚煤层工作面上实际采高高位割顶煤，同时保持滚筒采煤机的右滚筒在中厚煤层工作面上实际采高低位割底煤；步骤1013、割中厚煤层工作面的后煤层左端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤1012中滚筒采煤机的左滚筒下降割中厚煤层工作面的后煤层左端头底煤，并控制步骤1012中滚筒采煤机的右滚筒处于中位；步骤1014、清理中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，保持滚筒采煤机的左滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于中厚煤层工作面上实际采高中位，完成中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤的清理，完成中厚煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤示教，所述滚筒采煤机控制系统存储中厚煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机的往返割煤示教数据；步骤二、低煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割示教：沿低煤尘薄煤层煤矿采区长度方向，利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的低煤尘薄煤层进行分层回采；分层回采过程中，对需开采的低煤尘薄煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同；对需开采的低煤尘薄煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割示教时，过程如下：步骤2001、低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头斜切进刀：确定滚筒采煤机在低煤尘薄煤层工作面上的实际采高，采用所述滚筒采煤机控制系统调节滚筒采煤机的左滚筒和右滚筒均处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高的中位斜切进刀割煤；步骤2002、割低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤2001中滚筒采煤机的左滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位割低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头三角煤；步骤2003、割低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头顶煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤2002中滚筒采煤机的左滚筒上升至低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位且右滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位割低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头顶煤；步骤2004、清理低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤2003中低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位，完成低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤的清理；步骤2005、滚筒采煤机沿低煤尘薄煤层工作面的前煤层从左向右割煤：所述滚筒采煤机调节步骤2004中的滚筒采煤机的左滚筒在低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位割顶煤，同时保持滚筒采煤机的右滚筒在低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位割底煤，所述滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机沿低煤尘薄煤层工作面的前煤层从左端头至右端头割煤；步骤2006、割低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头顶煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤2005中滚筒采煤机的右滚筒上升割低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头顶煤，并控制步骤2005中滚筒采煤机的左滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位；步骤2007、清理低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位，完成低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤的清理；步骤2008、低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头斜切进刀：通过所述滚筒采煤机控制系统调节步骤2007中滚筒采煤机的右滚筒上升进刀至低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位，同时滚筒采煤机的左滚筒保持低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位斜切进刀割煤；步骤2009、割低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤2008中滚筒采煤机的左滚筒上升至低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位且右滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位割低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头三角煤；步骤2010、割低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头顶煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤2009中滚筒采煤机的左滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位且右滚筒上升至低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位割低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头顶煤；步骤2011、清理低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤2010中低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的右滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位，左滚筒保持低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位，完成低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤的清理；步骤2012、滚筒采煤机沿低煤尘薄煤层工作面的后煤层从右向左割煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤2011中滚筒采煤机的左滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位，右滚筒上升至低煤尘薄煤层工作面上实际采高高位，并操作滚筒采煤机沿低煤尘薄煤层工作面的后煤层从右端头至左端头割煤；步骤2013、割低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头顶煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤2012中滚筒采煤机的左滚筒上升割低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头顶煤，并控制步骤2012中滚筒采煤机的右滚筒下降至低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位；步骤2014、清理低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于低煤尘薄煤层工作面上实际采高中位，完成低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤的清理，完成低煤尘薄煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤示教方法，所述滚筒采煤机控制系统存储低煤尘薄煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机的往返割煤示教数据；步骤三、通风方向从右向左的高煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割示教：所述通风方向从右向左的高煤尘薄煤层为一号煤层，沿所述一号煤层煤矿采区长度方向，利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的所述一号煤层进行分层回采；分层回采过程中，对需开采的一号煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同；所述一号煤层滚筒采煤机自动截割示教：对需开采的所述一号煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割示教时，过程如下：步骤3001、所述一号煤层工作面的前煤层左端头斜切进刀：确定滚筒采煤机在所述一号煤层工作面上的实际采高，采用所述滚筒采煤机控制系统调节滚筒采煤机的左滚筒和右滚筒均处于所述一号煤层工作面上实际采高的中位斜切进刀割煤；步骤3002、割所述一号煤层工作面的前煤层左端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤3001中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至所述一号煤层工作面上实际采高高位割所述一号煤层工作面的前煤层左端头三角煤；步骤3003、割所述一号煤层工作面的前煤层左端头顶煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤3002中滚筒采煤机的左滚筒上升至所述一号煤层工作面上实际采高高位且右滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高中位割所述一号煤层工作面的前煤层左端头顶煤；步骤3004、清理所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤3003中所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高中位，完成所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤的清理；步骤3005、滚筒采煤机沿所述一号煤层工作面的前煤层从左向右割煤：所述滚筒采煤机调节步骤3004中的滚筒采煤机的左滚筒在所述一号煤层工作面上实际采高低位割底煤，同时保持滚筒采煤机的右滚筒在所述一号煤层工作面上实际采高高位割顶煤，所述滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机沿所述一号煤层工作面的前煤层从左端头至右端头割煤；步骤3006、割所述一号煤层工作面的前煤层右端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤3005中滚筒采煤机的右滚筒下降割所述一号煤层工作面的前煤层右端头底煤，并控制步骤3005中滚筒采煤机的左滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高中位；步骤3007、清理所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高低位，完成所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤的清理；步骤3008、所述一号煤层工作面的后煤层右端头斜切进刀：通过所述滚筒采煤机控制系统调节步骤3007中滚筒采煤机的右滚筒上升进刀至所述一号煤层工作面上实际采高中位，同时滚筒采煤机的左滚筒保持所述一号煤层工作面上实际采高中位斜切进刀割煤；步骤3009、割所述一号煤层工作面的后煤层右端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤3008中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至所述一号煤层工作面上实际采高高位割所述一号煤层工作面的后煤层右端头三角煤；步骤3010、割所述一号煤层工作面的后煤层右端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤3009中滚筒采煤机的左滚筒上升至所述一号煤层工作面上实际采高中位且右滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高低位割所述一号煤层工作面的后煤层右端头底煤；步骤3011、清理所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤3010中所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数，保持滚筒采煤机的右滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高低位，左滚筒保持所述一号煤层工作面上实际采高中位，完成所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤的清理；步骤3012、滚筒采煤机沿所述一号煤层工作面的后煤层从右向左割煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤3011中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高低位，右滚筒上升至所述一号煤层工作面上实际采高高位，并操作滚筒采煤机沿所述一号煤层工作面的后煤层从右端头至左端头割煤；步骤3013、割所述一号煤层工作面的后煤层左端头顶煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤3012中滚筒采煤机的左滚筒上升割所述一号煤层工作面的后煤层左端头顶煤，并控制步骤3012中滚筒采煤机的右滚筒下降至所述一号煤层工作面上实际采高中位；步骤3014、清理所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于所述一号煤层工作面上实际采高中位，完成所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤的清理，完成所述一号煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤示教方法，所述滚筒采煤机控制系统存储所述一号煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机的往返割煤示教数据；步骤四、通风方向从左向右的薄煤层高煤尘滚筒采煤机自动截割示教：所述通风方向从左向右的高煤尘薄煤层为二号煤层，沿所述二号煤层煤矿采区长度方向，利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的所述二号煤层进行分层回采；分层回采过程中，对需开采的二号煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同；对需开采的所述二号煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割示教时，过程如下：步骤4001、所述二号煤层工作面的前煤层左端头斜切进刀：确定滚筒采煤机在所述二号煤层工作面上的实际采高，采用所述滚筒采煤机控制系统调节滚筒采煤机的左滚筒和右滚筒均处于所述二号煤层工作面上实际采高的中位斜切进刀割煤；步骤4002、割所述二号煤层工作面的前煤层左端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤4001中滚筒采煤机的左滚筒上升至所述二号煤层工作面上实际采高高位且右滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高低位割所述二号煤层工作面的前煤层左端头三角煤；步骤4003、割所述二号煤层工作面的前煤层左端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤4002中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至所述二号煤层工作面上实际采高中位割所述二号煤层工作面的前煤层左端头底煤；步骤4004、清理所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤4003中所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤次数，保持滚筒采煤机的左滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高中位，完成所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤的清理；步骤4005、滚筒采煤机沿所述二号煤层工作面的前煤层从左向右割煤：所述滚筒采煤机调节步骤4004中的滚筒采煤机的左滚筒在所述二号煤层工作面上实际采高高位割顶煤，同时调节滚筒采煤机的右滚筒在所述二号煤层工作面上实际采高低位割底煤，所述滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机沿所述二号煤层工作面的前煤层从左端头至右端头割煤；步骤4006、割所述二号煤层工作面的前煤层右端头顶煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤4005中滚筒采煤机的右滚筒上升割所述二号煤层工作面的前煤层右端头顶煤，并控制步骤4005中滚筒采煤机的左滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高中位；步骤4007、清理所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高中位且右滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高低位，完成所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤的清理；步骤4008、所述二号煤层工作面的后煤层右端头斜切进刀：通过所述滚筒采煤机控制系统调节步骤4007中滚筒采煤机的右滚筒上升进刀至所述二号煤层工作面上实际采高中位，同时滚筒采煤机的左滚筒保持所述二号煤层工作面上实际采高中位斜切进刀割煤；步骤4009、割所述二号煤层工作面的后煤层右端头三角煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤4008中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒上升至所述二号煤层工作面上实际采高高位割所述二号煤层工作面的后煤层右端头三角煤；步骤4010、割所述二号煤层工作面的后煤层右端头底煤：通过所述滚筒采煤机控制系统同时调节步骤4009中滚筒采煤机的左滚筒上升至所述二号煤层工作面上实际采高中位且右滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高低位割所述二号煤层工作面的后煤层右端头底煤；步骤4011、清理所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理步骤4010中所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数，保持滚筒采煤机的左滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高中位，保持右滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高低位，完成所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤的清理；步骤4012、滚筒采煤机沿所述二号煤层工作面的后煤层从右向左割煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤4011中滚筒采煤机的左滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高低位，右滚筒上升至所述二号煤层工作面上实际采高高位，并操作滚筒采煤机沿所述二号煤层工作面的后煤层从右端头至左端头割煤；步骤4013、割所述二号煤层工作面的后煤层左端头顶煤：通过所述滚筒采煤机控制系统控制步骤4012中滚筒采煤机的左滚筒上升割所述二号煤层工作面的后煤层左端头顶煤，并控制步骤4012中滚筒采煤机的右滚筒下降至所述二号煤层工作面上实际采高中位；步骤4014、清理所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤：通过所述滚筒采煤机控制系统设置清理所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，调节滚筒采煤机的左滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高低位且右滚筒处于所述二号煤层工作面上实际采高中位，完成所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤的清理，完成所述二号煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤示教方法，所述滚筒采煤机控制系统存储所述二号煤层工作面前后两煤层上滚筒采煤机的往返割煤示教数据；步骤五、滚筒采煤机自动截割再现：沿煤矿采区长度方向，利用滚筒采煤机控制系统控制滚筒采煤机由前向后对需开采的煤层进行分层回采；分层回采过程中，对需开采的煤层工作面前后相连的两煤层的开采方法均相同；对需开采的煤层工作面任意前后两煤层上滚筒采煤机一个往返割煤进行自动截割再现时，过程如下：步骤501、获取煤层工作面初始化数据：设置煤层厚度阈值通过煤层厚度探测仪(1)预先探测煤层实际厚度，设置煤尘浓度阈值并通过煤尘浓度传感器(2)获取井下煤尘浓度，通过风向仪(3)获取井下通风方向；步骤502、判断煤层类型：控制器(8)根据步骤501得到的煤层工作面数据判断煤层类型：当步骤501中的煤层厚度探测仪(1)探测的煤层实际厚度超过煤层厚度阈值时，该煤层为中厚煤层，执行步骤503；当步骤501中的煤层厚度探测仪(1)探测的煤层实际厚度低于设置的煤层厚度阈值，且煤尘浓度传感器(2)获取井下煤尘浓度低于设置的煤尘浓度阈值时，该煤层为低煤尘薄煤层，执行步骤504；当步骤501中的煤层厚度探测仪(1)探测的煤层实际厚度低于设置的煤层厚度阈值、煤尘浓度传感器(2)获取井下煤尘浓度高于设置的煤尘浓度阈值且井下通风方向从右向左时，该煤层为所述一号煤层，执行步骤505；当步骤501中的煤层厚度探测仪(1)探测的煤层实际厚度低于设置的煤层厚度阈值、煤尘浓度传感器(2)获取井下煤尘浓度高于设置的煤尘浓度阈值且井下通风方向从左向右时，该煤层为所述二号煤层，执行步骤506；步骤503、中厚煤层滚筒采煤机自动截割再现，过程如下：步骤50301、初始化所述滚筒采煤机控制系统：通过采煤机位姿检测模块(6)采集中厚煤层滚筒采煤机位置参数、行进方向、机身倾角参数、左滚筒俯仰角参数和右滚筒俯仰角参数，通过中厚煤层滚筒采煤机的左滚筒俯仰角参数可确定左摇臂采高检测模块(4)检测的左摇臂采高数据，通过中厚煤层滚筒采煤机的右滚筒俯仰角参数可确定右摇臂采高检测模块(5)检测的右摇臂采高数据；步骤50302、判断中厚煤层滚筒采煤机是否处于端头：当中厚煤层滚筒采煤机处于端头时，根据步骤50301中获取的中厚煤层滚筒采煤机位置参数，若中厚煤层滚筒采煤机处于左端头时，执行步骤50303；若中厚煤层滚筒采煤机处于右端头时，执行步骤50304；当中厚煤层滚筒采煤机不处于端头时，根据步骤50301中获取的中厚煤层滚筒采煤机行进方向，若中厚煤层滚筒采煤机从左向右割煤，调取存储器(14)中的步骤1005再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；若中厚煤层滚筒采煤机从右向左割煤，调取存储器(14)中的步骤1012再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；步骤50303、中厚煤层滚筒采煤机左端头自动截割再现，过程如下：步骤50303a、判断中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，当中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤1001再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤1013后多次执行步骤1014再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；步骤50303b、判断滚筒采煤机在中厚煤层工作面的前煤层是否向左运行：当中厚煤层滚筒采煤机向左运行时，调取存储器(14)中的步骤1002再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤1003再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；步骤50303c、判断中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置中厚煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，当中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤1005再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；当中厚煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数不为零时，调取存储器(14)中的步骤1004再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；步骤50304、中厚煤层滚筒采煤机右端头自动截割再现，过程如下：步骤50304a、判断中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数，当中厚煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤1008再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤1006后多次执行步骤1007再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；步骤50304b、判断滚筒采煤机在中厚煤层工作面的后煤层是否向右运行：当中厚煤层滚筒采煤机向右运行时，调取存储器(14)中的步骤1009再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤1010再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；步骤50304c、判断中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数，当中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤1012再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；当中厚煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数不为零时，调取存储器(14)中的步骤1011再现中厚煤层滚筒采煤机割煤；步骤504、低煤尘薄煤层滚筒采煤机自动截割再现，过程如下：步骤50401、初始化所述滚筒采煤机控制系统：通过采煤机位姿检测模块(6)采集低煤尘薄煤层滚筒采煤机位置参数、行进方向、机身倾角参数、左滚筒俯仰角参数和右滚筒俯仰角参数，通过低煤尘薄煤层滚筒采煤机的左滚筒俯仰角参数可确定左摇臂采高检测模块(4)检测的左摇臂采高数据，通过低煤尘薄煤层滚筒采煤机的右滚筒俯仰角参数可确定右摇臂采高检测模块(5)检测的右摇臂采高数据；步骤50402、判断低煤尘薄煤层滚筒采煤机是否处于端头：当低煤尘薄煤层滚筒采煤机处于端头时，根据步骤50401中获取的低煤尘薄煤层滚筒采煤机位置参数，若低煤尘薄煤层滚筒采煤机处于左端头时，执行步骤50403；若低煤尘薄煤层滚筒采煤机处于右端头时，执行步骤50404；当低煤尘薄煤层滚筒采煤机不处于端头时，根据步骤50401中获取的低煤尘薄煤层滚筒采煤机行进方向，若低煤尘薄煤层滚筒采煤机从左向右割煤，调取存储器(14)中的步骤2005再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；若低煤尘薄煤层滚筒采煤机从右向左割煤，调取存储器(14)中的步骤2012再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；步骤50403、低煤尘薄煤层滚筒采煤机左端头自动截割再现，过程如下：步骤50403a、判断低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，当低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤2001再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤2013后多次执行步骤2014再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；步骤50403b、判断滚筒采煤机在低煤尘薄煤层工作面的前煤层是否向左运行：当低煤尘薄煤层滚筒采煤机向左运行时，调取存储器(14)中的步骤2002再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤2003再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；步骤50403c、判断低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置低煤尘薄煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，当低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤2005再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；当低煤尘薄煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数不为零时，调取存储器(14)中的步骤2004再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；步骤50404、低煤尘薄煤层滚筒采煤机右端头自动截割再现，过程如下：步骤50404a、判断低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数，当低煤尘薄煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤2008再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤2006后多次执行步骤2007再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；步骤50404b、判断滚筒采煤机在低煤尘薄煤层工作面的后煤层是否向右运行：当低煤尘薄煤层滚筒采煤机向右运行时，调取存储器(14)中的步骤2009再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤2010再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；步骤50404c、判断低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数，当低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤2012再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；当低煤尘薄煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数不为零时，调取存储器(14)中的步骤2011再现低煤尘薄煤层滚筒采煤机割煤；步骤505、所述一号煤层滚筒采煤机自动截割再现，过程如下：步骤50501、初始化所述滚筒采煤机控制系统：通过采煤机位姿检测模块(6)采集所述一号煤层滚筒采煤机位置参数、行进方向、机身倾角参数、左滚筒俯仰角参数和右滚筒俯仰角参数，通过所述一号煤层滚筒采煤机的左滚筒俯仰角参数可确定左摇臂采高检测模块(4)检测的左摇臂采高数据，通过所述一号煤层滚筒采煤机的右滚筒俯仰角参数可确定右摇臂采高检测模块(5)检测的右摇臂采高数据；步骤50502、判断所述一号煤层滚筒采煤机是否处于端头：当所述一号煤层滚筒采煤机处于端头时，根据步骤50501中获取的所述一号煤层滚筒采煤机位置参数，若所述一号煤层滚筒采煤机处于左端头时，执行步骤50503；若所述一号煤层滚筒采煤机处于右端头时，执行步骤50504；当所述一号煤层滚筒采煤机不处于端头时，根据步骤50501中获取的所述一号煤层滚筒采煤机行进方向，若所述一号煤层滚筒采煤机从左向右割煤，调取存储器(14)中的步骤3005再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；若所述一号煤层滚筒采煤机从右向左割煤，调取存储器(14)中的步骤3012再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50503、所述一号煤层滚筒采煤机左端头自动截割再现，过程如下：步骤50503a、判断所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，当所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤3001再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤3013后多次执行步骤3014再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50503b、判断滚筒采煤机在所述一号煤层工作面的前煤层是否向左运行：当所述一号煤层滚筒采煤机向左运行时，调取存储器(14)中的步骤3002再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤3003再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50503c、判断所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述一号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，当所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤3005再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；当所述一号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数不为零时，调取存储器(14)中的步骤3004再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50504、所述一号煤层滚筒采煤机右端头自动截割再现，过程如下：步骤50504a、判断所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数，当所述一号煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤3008再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤3006后多次执行步骤3007再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50504b、判断滚筒采煤机在所述一号煤层工作面的后煤层是否向右运行：当所述一号煤层滚筒采煤机向右运行时，调取存储器(14)中的步骤3009再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤3010再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50504c、判断所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数，当所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤3012再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；当所述一号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数不为零时，调取存储器(14)中的步骤3011再现所述一号煤层滚筒采煤机割煤；步骤506、所述二号煤层滚筒采煤机自动截割再现，过程如下：步骤50601、初始化所述滚筒采煤机控制系统：通过采煤机位姿检测模块(6)采集所述二号煤层滚筒采煤机位置参数、行进方向、机身倾角参数、左滚筒俯仰角参数和右滚筒俯仰角参数，通过所述二号煤层滚筒采煤机的左滚筒俯仰角参数可确定左摇臂采高检测模块(4)检测的左摇臂采高数据，通过所述二号煤层滚筒采煤机的右滚筒俯仰角参数可确定右摇臂采高检测模块(5)检测的右摇臂采高数据；步骤50602、判断所述二号煤层滚筒采煤机是否处于端头：当所述二号煤层滚筒采煤机处于端头时，根据步骤50601中获取的所述二号煤层滚筒采煤机位置参数，若所述二号煤层滚筒采煤机处于左端头时，执行步骤50603；若所述二号煤层滚筒采煤机处于右端头时，执行步骤50604；当所述二号煤层滚筒采煤机不处于端头时，根据步骤50601中获取的所述二号煤层滚筒采煤机行进方向，若所述二号煤层滚筒采煤机从左向右割煤，调取存储器(14)中的步骤4005再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；若所述二号煤层滚筒采煤机从右向左割煤，调取存储器(14)中的步骤4012再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50603、所述二号煤层滚筒采煤机左端头自动截割再现，过程如下：步骤50603a、判断所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，当所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤4001再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤4013后多次执行步骤4014再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50603b、判断滚筒采煤机在所述二号煤层工作面的前煤层是否向左运行：当所述二号煤层滚筒采煤机向左运行时，调取存储器(14)中的步骤4002再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤4003再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50603c、判断所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述二号煤层工作面的后煤层左端头浮煤次数，当所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤4005再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；当所述二号煤层工作面的前煤层左端头浮煤清理次数不为零时，调取存储器(14)中的步骤4004再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50604、所述二号煤层滚筒采煤机右端头自动截割再现，过程如下：步骤50604a、判断所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤次数，当所述二号煤层工作面的前煤层右端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤4008再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤4006后多次执行步骤4007再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50604b、判断滚筒采煤机在所述二号煤层工作面的后煤层是否向右运行：当所述二号煤层滚筒采煤机向右运行时，调取存储器(14)中的步骤4009再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；否则，调取存储器(14)中的步骤4010再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；步骤50604c、判断所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数是否为零：通过控制器(8)设置所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤次数，当所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数为零时，调取存储器(14)中的步骤4012再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤；当所述二号煤层工作面的后煤层右端头浮煤清理次数不为零时，调取存储器(14)中的步骤4011再现所述二号煤层滚筒采煤机割煤。