[发明专利]激光测距传感器LDS、机器人及距离测量方法

摘要

本公开揭示了一种LDS、机器人及距离测量方法，属于智能家居领域。该LDS包括激光发射组件、感光单元阵列和控制单元，感光单元阵列中包括N个感光单元，N为大于等于1的整数，控制单元被配置为：获取感光单元在发射激光信号之前感应到的光信号的第一信号强度以及在发射激光信号之后感应到的光信号的第二信号强度；根据第一信号强度和第二信号强度确定感光单元的第三信号强度；根据确定得到的N个第三信号强度确定与障碍物之间的距离；解决了在强光环境下，获取到的每个感光单元的信号强度都很大导致的测距不准确的问题；可以有效的减少强光对距离测量结果的干扰，达到了距离测量结果更准确的效果。

主权项

1.一种激光测距传感器LDS，其特征在于，所述LDS包括激光发射组件、感光单元阵列和控制单元，所述感光单元阵列中包括N个感光单元，N为大于等于1的整数，所述控制单元被配置为：获取所述感光单元在检测周期中的第一时间段的结束时刻的第一信号强度，所述第一信号强度是所述感光单元在所述第一时间段内感应到的环境光信号的累积信号强度，获取所述感光单元在所述检测周期中的第二时间段的结束时刻的第二信号强度，所述第二信号强度是所述感光单元到所述第二时间段的结束时刻为止感应到的光信号的累积信号强度；根据所述第一信号强度和所述第二信号强度确定所述感光单元的第三信号强度；根据确定得到的N个所述第三信号强度确定与障碍物之间的距离，其中，所述检测周期中包括所述第一时间段和所述第二时间段，所述第二时间段是以所述第一时间段的结束时刻为起始时刻的时间段，且所述第二时间段是所述控制单元通过所述激光发射组件发射所述激光信号的时间段，所述第一时间段是所述控制单元通过所述激光发射组件发射所述激光信号之前的时间段，所述控制单元还被配置为：根据所述第一时间段的第一时长和所述第一信号强度确定所述感光单元的信号强度的累积速率；根据所述第二时间段的第二时长和所述累积速率确定所述感光单元的信号强度在所述第二时间段内的信号强度累积量；确定所述第一信号强度和所述信号强度累积量的和为第四信号强度；在所述检测周期的第三时间段确定所述第二信号强度和所述第四信号强度的差值为所述第三信号强度；其中，所述第三时间段是以所述第二时间段的结束时刻为起始时刻的时间段。