[发明专利]机器人及其臂部结构

摘要

本发明提供了一种机器人及其臂部结构，机器人的臂部结构包括：支撑臂；腕部，可转动地设置在支撑臂的第一端；末端臂，可转动地设置在腕部上；第一驱动电机，用于驱动支撑臂绕其轴线转动；第二驱动电机，用于驱动腕部转动；第三驱动电机，用于驱动末端臂转动；肘关节，设置在支撑臂的第二端，第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机均安装在肘关节的关节壳体内。本发明中的机器人的臂部结构解决了现有技术中的喷涂机器人的各个驱动电机布置较为分散的问题。

主权项

1.一种机器人的臂部结构，其特征在于，包括：支撑臂(10)；腕部(20)，可转动地设置在所述支撑臂(10)的第一端；末端臂(30)，可转动地设置在所述腕部(20)上；第一驱动电机(41)，用于驱动所述支撑臂(10)绕其轴线转动；第二驱动电机(42)，用于驱动所述腕部(20)转动；第三驱动电机(43)，用于驱动所述末端臂(30)转动；肘关节(240)，设置在所述支撑臂(10)的第二端，所述第一驱动电机(41)、所述第二驱动电机(42)和所述第三驱动电机(43)均安装在所述肘关节(240)的关节壳体内；第二减速机(52)，所述第二驱动电机(42)的驱动轴与所述第二减速机(52)驱动连接，所述第二减速机(52)与所述腕部(20)传动连接；所述第二减速机(52)安装在所述肘关节(240)的关节壳体内；第三减速机(53)，所述第三驱动电机(43)的驱动轴与所述第三减速机(53)驱动连接，所述第三减速机(53)与所述末端臂(30)传动连接；所述第三减速机(53)安装在所述肘关节(240)关节壳体内；第二传动组件，所述第二传动组件设置在所述第二减速机(52)与所述腕部(20)之间，所述第二减速机(52)通过所述第二传动组件与所述腕部(20)连接；其中，所述第二传动组件包括：第二齿轮轴(62)和第一齿轮组件，所述第二减速机(52)的输出轴与所述第二齿轮轴(62)通过第二夹头(72)连接；所述第二齿轮轴(62)与所述第一齿轮组件传动连接，所述第一齿轮组件与所述腕部(20)传动连接；其中，所述第一齿轮组件包括：第一输入齿轮(101)和第一输出齿轮(102)，所述第一输入齿轮(101)与所述第二齿轮轴(62)相啮合；所述第一输出齿轮(102)与所述第一输入齿轮(101)通过第一连接管(111)连接，所述第一输出齿轮(102)与所述腕部(20)传动连接；所述第二传动组件还包括：第三齿轮轴(63)，所述第三齿轮轴(63)与所述第一输出齿轮(102)相啮合；第一传动轴(121)，所述第一传动轴(121)与所述第三齿轮轴(63)通过第一联轴器(131)连接，所述第一传动轴(121)与所述腕部(20)传动连接；第一蜗杆(143)，所述第一蜗杆(143)与所述第一传动轴(121)通过第二联轴器(132)连接；第一蜗轮(141)，所述第一蜗杆(143)与所述第一蜗轮(141)相啮合，所述第一蜗轮(141)通过第二传动法兰(92)与所述腕部(20)连接。