[发明专利]多关节机器人动态性能测评系统

摘要

本发明公开了一种多关节机器人动态性能测评系统，包括：网口相机、光学靶标以及工控机；利用网口相机构建精度可调的相机检测视场，在多关节机器人末端刚性连接光学靶标，通过记录多关节机器人在不同运动参数下光学靶标在相机检测视场重复移动产生的坐标变化，为多关节机器人的运动参数与多关节机器人移动过程中所产生的坐标差之间的关系提供直观的数据，以测评多关节机器人的动态性能，并可通过重复性测试的数据，分析多关节机器人最优的使用方式，从而为后续的多关节机器人的运动时的路径规划和速度控制提供指导。

主权项

1.一种多关节机器人动态性能测评系统，所述多关节机器人(3)下方设有机器人平台(1)，所述机器人平台(1)上设有机器人控制器(2)，所述机器人控制器(2)与所述多关节机器人(3)连接，其特征在于，所述系统包括网口相机(6)、光学靶标(7)和工控机(8)；所述网口相机(6)与所述工控机(8)连接，用于根据接收到的所述工控机(8)发送的采集图像指令，采集所述光学靶标(7)的图像，之后将所述图像发送至所述工控机(8)；所述光学靶标(7)固定于所述多关节机器人(3)的末端，用于在所述多关节机器人(3)位于测试位置时，为所述多关节机器人(3)提供标记点；所述测试位置位于所述网口相机(6)的正上方，所述多关节机器人(3)位于所述测试位置时，所述光学靶标(7)位于所述网口相机(6)的相机检测视场内，所述光学靶标(7)的靶面与所述网口相机(6)的镜头的镜面相对且平行；所述工控机(8)一端与所述机器人控制器(2)连接，另一端与所述网口相机(6)连接；所述工控机(8)用于在测试前，所述多关节机器人(3)位于所述测试位置时，根据所述网口相机(6)采集的所述光学靶标(7)的图像，选取所述图像内的一个像素点作为标记点，并根据所述标记点在所述网口相机(6)的相机检测视场内的坐标设定基准坐标；所述多关节机器人(3)在所述机器人控制器(2)的控制下完成多个测试周期，所述工控机(8)用于在每个所述测试周期内，所述多关节机器人(3)位于所述测试位置时，根据接收到的所述机器人控制器(2)发出的采集图像请求，向所述网口相机(6)发送采集图像指令以控制所述网口相机(6)采集所述光学靶标(7)的图像，接收所述网口相机(6)采集的图像，获取每个所述测试周期内所述标记点在所述网口相机(6)的相机检测视场内的当前坐标，计算所述基准坐标与每个所述当前坐标之间的相对像素坐标差；从而根据所述多个测试周期内，运动参数与所述坐标差之间的对应关系，测评所述多关节机器人的动态性能；所述工控机(8)在测试时向所述机器人控制器(2)发送运动参数控制指令，使所述多关节机器人(3)在所述机器人控制器(2)的控制下，按照设定的运动参数完成所述多个测试周期，每一所述测试周期内，所述多关节机器人(3)从起始位置经过设定路径移动至所述测试位置，再经过设定路径从所述测试位置返回所述起始位置；每一所述测试周期内，所述机器人控制器(2)的运动参数不同。