[发明专利]一种服务机器人头部

摘要

本发明公开了一种服务机器人头部，包括眼球机构、嘴部张合机构、点头机构、转头机构和头部外表的面罩，通过眼球机构、嘴部张合机构、点头机构、转头机构和机器人面罩的设置，使机器人可以实现眼球的转动动作、嘴部张合动作、点头动作、转头动作多个自由度的运动，并通过面罩使运动更加形象逼真，该服务机器人头部运动自由度多，灵活度高，此发明用于仿生机器人领域。

主权项

一种服务机器人头部，其特征在于：包括眼球机构(1)，所述眼球机构(1)包括两个眼球(12)和通过传动机构驱动各眼球(12)转动的眼球电机(17)，所述眼球(17)的输出轴连接有主动齿轮(16)，还设置有均与所述主动齿轮(16)啮合的两个从动齿轮(15)，各所述眼球(12)分别设置有与各从动齿轮(15)连接的眼球转轴，各所述从动齿轮(15)均为不完全齿轮机构；与所述眼球机构(1)下方连接的嘴部张合机构(2)，所述嘴部张合机构(2)包括固定设置在眼球机构(1)下方的头部基座(25)、可绕头部基座(25)转动的下颚基座(21)和驱动下颚基座(21)转动以实现嘴部张合机构(2)嘴部张合动作的嘴部张合电机(22)；与所述嘴部张合机构(2)连接的颈部机构，所述颈部机构包括点头机构(3)和转头机构(4)，所述点头机构(3)包括通过转动驱动颈部机构进行点头动作的点头电机(36)和固定点头电机(36)的点头基座(31)，所述转头机构(4)包括通过转动驱动颈部机构进行转头动作的转头电机(42)；以及将所述眼球机构(1)、嘴部张合机构(2)、点头机构(3)和转头机构(4)罩在内部的机器人头部的面罩(5)，所述面罩(5)上设置有两个眼睛孔(511)；所述点头电机(36)为舵机，所述点头电机(36)的输出轴连接有点头电机舵盘(35)，还设置有点头传输板(34)，所述点头传输板(34)包括位于点头电机(36)两侧的均与头部基座(25)固定连接的左右两个传输板，所述点头基座(31)上设置有两个点头轴承座(32)，各所述点头轴承座(32)内安装有点头轴承(33)，各所述传输板上设置有与各点头轴承(33)连接的轴承连接轴，所述点头电机舵盘(35)与点头传输板(34)固定连接，所述点头电机(36)驱动点头传输板(34)转动以实现颈部点头动作；所述转头电机(42)的输出轴连接有法兰输出轴(44)，所述法兰输出轴(44)与点头机构(3)固定连接，还设置有固定转头电机(42)的转头基座(41)，所述转头基座(41)上设置有转头轴承座(45)，所述转头轴承座(45)内安装有与法兰输出轴(44)连接的转头轴承(46)。