[发明专利]一种驱动输入前置的柔性手术工具系统

摘要

本发明涉及一种驱动输入前置的柔性手术工具系统，包括柔性连续体结构和驱动单元；柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；远端结构体包括至少一个远端构节，远端构节包括远端间隔盘、远端固定盘和结构骨；近端结构体包括数量与远端构节数相等的近端构节，近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和结构骨；中部连接体包括两个通道固定板和设置在两通道固定板之间的结构骨引导通道；驱动单元包括设置在中部连接体前方的驱动单元固定板，在驱动单元固定板与通道固定板之间设置多个用于将电机的旋转输入转换为直线运动输出的直线运动机构，直线运动机构的输出端与驱动骨的一端连接，驱动骨穿过近端间隔盘，另一端与近端固定盘紧固连接。

主权项

1.一种驱动输入前置的柔性手术工具系统，其特征在于：它包括柔性连续体结构和驱动单元；所述柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；所述远端结构体包括至少一个远端构节，所述远端构节包括远端间隔盘、远端固定盘和结构骨；所述近端结构体包括数量与远端构节数相等的近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和结构骨；所述中部连接体包括两个通道固定板和设置在两所述通道固定板之间的结构骨引导通道；所述远端构节上的结构骨与所述近端构节上的结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨，所述结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，依次穿过所述近端间隔盘、所述结构骨引导通道、所述远端间隔盘，另一端与所述远端固定盘紧固连接；所述驱动单元包括设置在所述中部连接体前方的驱动单元固定板，在所述驱动单元固定板与所述通道固定板之间设置多个用于将旋转运动输入转换为直线运动输出的直线运动机构，所述直线运动机构的输出端与驱动骨的一端连接，所述驱动骨穿过所述近端间隔盘，另一端与所述近端固定盘紧固连接，所述直线运动机构包括转动设置在所述驱动单元固定板与所述通道固定板之间的螺杆、紧固设置在所述驱动单元固定板与所述通道固定板之间的光轴以及与所述光轴滑动连接且与所述螺杆通过螺纹配合的滑块；所述驱动骨与所述滑块紧固连接，所述螺杆穿过所述驱动单元固定板，在位于所述驱动单元固定板前侧的所述螺杆上紧固连接有齿轮，每两个所述螺杆为一组；一对所述驱动骨与一组所述螺杆上的滑块紧固连接，位于一组所述螺杆上的所述齿轮相互啮合。