[发明专利]精确定位多组并联高速码垛系统有效
申请号: | 201610799181.8 | 申请日: | 2016-08-31 |
公开(公告)号: | CN106144636B | 公开(公告)日: | 2018-06-29 |
发明(设计)人: | 卫卫;王俊;石海军;方田;徐云辉;徐峰;孙斌;阮祥伟;李博宇;郝峰 | 申请(专利权)人: | 中冶华天工程技术有限公司 |
主分类号: | B65G61/00 | 分类号: | B65G61/00;B65G47/92 |
代理公司: | 北京中伟智信专利商标代理事务所 11325 | 代理人: | 张岱 |
地址: | 243005 安*** | 国省代码: | 安徽;34 |
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摘要: | 本发明公开一种精确定位多组并联高速码垛系统,包括输入升降台以及码垛设备;码垛设备包括若干平行设置的机架,机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂,各吊臂的下端与横梁连接,横梁的下侧通过第二铰接轴间隔铰接有若干腕部,腕部旋转连接有翻转磁铁,翻转磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构;机架上设置有驱动各吊臂运动的同步驱动装置;腕部通过腕部水平保持机构保持腕部的水平状态;输入升降台上设置有用于对正码型材和反码型材分别进行定位的定位挡块;码垛设备还包括用于精确定位吊臂位置的定位装置;定位装置为移动测距定位机构、固定测距定位机构或角度传感器定位机构。本发明能够精确定位吊臂的位置,能够使提高型材的码垛精度。 | ||
搜索关键词: | 腕部 定位机构 吊臂 测距 定位吊臂 定位装置 多组并联 高速码垛 翻转 磁铁 横梁 升降台 水平保持机构 同步驱动装置 铰接轴铰接 角度传感器 定位挡块 间隔铰接 平行设置 水平状态 旋转连接 铰接轴 对正 反码 卡固 下端 升降 驱动 移动 | ||
【主权项】:
1.一种精确定位多组并联高速码垛系统,其特征在于:包括输入升降台以及码垛设备;所述码垛设备包括若干平行设置的机架,所述机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂,各所述吊臂的下端与横梁连接,所述横梁的下侧通过第二铰接轴间隔铰接有若干腕部,所述腕部旋转连接有翻转电磁铁,所述翻转电磁铁上设置有用于卡固型材的卡固机构;所述机架上设置有驱动各所述吊臂运动的同步驱动装置;所述腕部通过腕部水平保持机构保持腕部的水平状态;所述输入升降台上设置有用于对正码型材和反码型材分别进行定位的定位挡块;所述码垛设备还包括用于精确定位所述吊臂位置的定位装置;所述定位装置为移动测距定位机构、固定测距定位机构或角度传感器定位机构;所述移动测距定位机构包括与吊臂或横梁底部铰接或者与腕部固定连接距离测量机构、用于保持所述测量机构水平的水平保持机构以及对应所述距离测量机构运动范围设置的定位板;所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点的高度之差;当所述吊臂底端运动到最高点时,所述距离测量机构对应所述定位板的上部,当所述吊臂底端运动到最低点时,所述距离测量机构对应所述定位板的下部;或者,所述定位板包括上定位板和下定位板,当所述吊臂前摆运动到终点时,距离测量机构的高度在所述上定位板的上侧高度和下侧高度之间,当所述吊臂后摆运动到终点时,距离测量机构的高度在所述下定位板的上侧高度和下侧高度之间;所述固定测距定位机构包括与吊臂或横梁底部铰接或者与腕部固定连接的定位板、用于保持所述定位板竖直的竖直保持机构以及对应所述定位板设置的距离测量机构;所述定位板的高度不小于所述吊臂底端运动的最高点与最低点高度之差;当所述吊臂底端运动到最高点时,所述距离测量机构对应所述定位板的下部,当所述吊臂底端运动到最低点时,所述距离测量机构对应所述定位板的上部;或者,所述固定测距定位机构包括与吊臂或横梁底部铰接的定位板、用于保持所述定位板竖直的竖直保持机构以及对应所述定位板设置的距离测量机构;所述距离测量机构包括上测量机构和下测量机构,所述上测量机构的高度在所述吊臂前摆运动到终点时定位板的上侧高度和下侧高度之间,所述下测量机构的高度在所述吊臂后摆运动到终点时定位板的上侧高度和下侧高度之间;所述角度传感器定位机构包括通过增速机与第一铰接轴连接的角度传感器,所述第一铰接轴与所述增速机的低速端连接,所述角度传感器与所述增速机的高速端连接,所述各吊臂与所述第一铰接轴防转连接,各所述吊臂运动的角度范围与增速机的增速比的乘积不大于所述角度传感器的量程。
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