[发明专利]车辆用的估计舵角算出装置

摘要

本发明提供车辆用的估计舵角算出装置，即使因车辆的加速、减速而车轮打滑或抱死，也能抑制估计舵角的精度降低。若在转弯中进行加速，则驱动轮即前轮(WFL、WFR)的轮胎抓地力变大，前轮(WFL、WFR)的车轮速度差(ωfl‑ωfr)变小，相对于实际舵角(θact)的估计舵角(θes)处于变小的倾向，但通过对应于加速器开度(Ap)来增加相对于估计舵角(θes)的后轮侧的第2贡献率(R2)(特性206)，减小前轮侧的第1贡献率(R1)(特性204)，从而能抑制所述倾向导致的估计舵角(θes)的精度降低。

主权项

1.一种车辆用的估计舵角算出装置，其特征在于，具备：前轮车轮速度差算出部，其检测车辆的左右前轮的各车轮速度，算出所述左右前轮的前轮车轮速度差；后轮车轮速度差算出部，其检测所述车辆的左右后轮的各车轮速度，算出所述左右后轮的后轮车轮速度差；第1估计舵角算出部，其基于所述前轮车轮速度差来算出第1估计舵角；第2估计舵角算出部，其基于所述后轮车轮速度差来算出第2估计舵角；加速器开度传感器，其检测所述车辆的加速器开度；和估计舵角算出部，其算出所述车辆的估计舵角，所述估计舵角算出部基于所述加速器开度来算出第1贡献率，基于所述第1贡献率和所述第1估计舵角来算出所述第1估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第1贡献份额估计舵角，并且基于所述加速器开度来算出第2贡献率，基于所述第2贡献率和所述第2估计舵角来算出所述第2估计舵角相对于所述车辆的估计舵角的贡献份额即第2贡献份额估计舵角，将所述第1贡献份额估计舵角和所述第2贡献份额估计舵角合成而算出所述车辆的估计舵角。