[发明专利]一种垂直式多关节机器人

摘要

本发明的一种垂直式多关节机器人，包括支撑座、角摆臂、竖立臂、用于取起或放置工件的取料机构和用于调节取料机构的朝向的调节机构，取料机构与调节机构固定连接，调整机构连接在竖立臂的下端部，竖立臂的上端部与角摆臂的一端部连接，且竖立臂始终保持竖直；角摆臂的另一端部与支撑座连接，角摆臂能够相对支撑座在同一竖直面的预设角度范围内摆动，以带动竖立臂平移运动于外围取料区的上方和外围放料区的上方，进而带动取料机构到达外围取料区进行取料和到达外围放料区进行放料。本发明能够在同一竖直面进行取料和放料，减少了机器人占用空间；竖立臂保持垂直的状态，并且是平移运动的，使得抓取机构在取料和放料时，都比较稳定精确。

主权项

一种垂直式多关节机器人，其特征在于：包括支撑座、角摆臂、竖立臂、用于取起或放置工件的取料机构和用于调节取料机构的朝向的调节机构，取料机构与所述调节机构固定连接，所述调整机构连接在所述竖立臂的下端部，所述竖立臂的上端部与所述角摆臂的一端部连接，且所述竖立臂始终保持竖直；所述角摆臂的另一端部与所述支撑座连接，所述角摆臂能够相对所述支撑座在同一竖直面的预设角度范围内摆动，以带动竖立臂平移运动于外围取料区的上方和外围放料区的上方，进而带动取料机构到达外围取料区进行取料和到达外围放料区进行放料。