[发明专利]物体的姿势计算系统

摘要

提供一种计算一方的物体与另一方的物体的相对姿势或者相对的位置和姿势的物体的姿势计算系统。该系统具备能够以3个接触点接触的一方的物体和另一方的物体；驱动部，其使一方的物体与另一方的物体接触；力测量部，其测量作用于一方的物体与另一方的物体之间的力；以及物体姿势计算部，其基于一方的物体与另一方的物体以3个接触点接触时由力测量部测量出的力，来计算一方的物体与另一方的物体的相对姿势或者相对的位置和姿势。

主权项

一种物体的姿势计算系统，计算一方的物体与另一方的物体的相对姿势、或者计算所述一方的物体与所述另一方的物体的相对的位置和姿势，该物体的姿势计算系统的特征在于，具备：所述一方的物体和所述另一方的物体，所述一方的物体和所述另一方的物体是包含凸部的物体与包含凹部的物体的组合、且是所述凸部与所述凹部能够在3个接触点接触的物体，并且，所述凹部处的所述3个接触点位于所述凹部的孔的端部，并且，当将针对所述凸部的、不与包含所述3个接触点的平面正交的轴作为凸部中心轴时，所述接触点与所述凸部中心轴的各最短距离为固定值，或者，所述接触点与所述凸部中心轴的各最短距离基于从所述接触点对所述凸部中心轴引垂线时的该垂线同所述凸部中心轴的交点与所述凸部中心轴上的所述交点以外的点的距离而确定；一个以上的驱动部，所述驱动部使所述一方的物体与所述另一方的物体相对地移动，并且，保持所述一方的物体和所述另一方的物体中的至少1个物体来使其移动；力测量部，其测量作用于所述一方的物体与所述另一方的物体之间的力；以及物体姿势计算部，其通过所述驱动部使所述一方的物体与所述另一方的物体相对地移动来使所述一方的物体与所述另一方的物体接触，基于所述一方的物体与所述另一方的物体以所述3个接触点接触时由所述力测量部测量出的力以及所述最短距离，来计算所述一方的物体与所述另一方的物体的相对姿势、或者计算所述一方的物体与所述另一方的物体的相对的位置和姿势。